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龙图腾网获悉深圳壹秘科技有限公司申请的专利基于双目摄像头的云台跟踪方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120780031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511286656.9，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权基于双目摄像头的云台跟踪方法、设备和存储介质是由陈文明;张世明;吕周谨;刘昊;石森煌;陈永金;李达钦;倪世坤设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目摄像头的云台跟踪方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于双目摄像头的云台跟踪方法、设备和存储介质，涉及计算机视觉技术领域，所述方法包括：基于双目视差原理处理图像数据生成跟踪目标中心点三维坐标；基于相机坐标系三维坐标及相机光心到云台旋转中心偏移量经坐标变换解算生成三维云台坐标；基于跟踪目标特征信息与历史目标特征匹配结果确定历史轨迹并通过三维云台坐标与历史轨迹关联校验输出标识符和三维位置观测值；通过标识符和三维位置观测值输入观测更新方程修正状态输出三维预测位置；基于三维预测位置及偏差公式解算云台坐标系下与相机图像中心角度偏差据角度偏差驱动云台使目标居中画面中心。解决目标跟踪效果不佳的问题，提升了复杂场景下目标跟踪的鲁棒性。

本发明授权基于双目摄像头的云台跟踪方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于双目摄像头的云台跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 基于双目摄像头输出的图像数据，通过特征信息匹配定位跟踪目标，并根据所述图像数据中所述跟踪目标对应像素位置的差异计算深度信息，解算生成当前帧相机坐标系下跟踪目标中心点的三维坐标； 基于所述三维坐标，以及相机光心到云台旋转中心的偏移量，通过坐标变换关系解算生成所述跟踪目标的三维云台坐标； 基于所述跟踪目标对应的特征信息与历史目标特征的匹配结果，确定所述跟踪目标的历史轨迹，并通过所述跟踪目标对应的三维云台坐标与所述跟踪目标对应的历史轨迹关联校验，输出所述跟踪目标的标识符和所述跟踪目标的三维位置观测值； 基于所述跟踪目标的所述标识符，于数据库中检索所述标识符对应的卡尔曼滤波器状态向量与状态协方差矩阵； 将所述三维位置观测值、所述卡尔曼滤波器状态向量以及所述状态协方差矩阵，输入观测更新方程中，生成所述跟踪目标的实时三维位置和实时速度； 根据所述实时三维位置和所述实时速度，按照时间序列预测出所述跟踪目标在下一帧时间戳的三维预测位置； 将所述跟踪目标对应的三维预测位置输入偏差公式中，输出所述跟踪目标在云台坐标系下的水平角度偏差和俯仰角度偏差； 基于所述水平角度偏差和所述俯仰角度偏差，按照预设偏差调整规则，生成偏差修正策略； 基于云台的设备参数与所述偏差修正策略，通过前馈补偿与反馈调节的协同机制，生成修正参数； 根据所述修正参数，驱动云台电机的旋转，将所述跟踪目标居中于相机画面中心位置。

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