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龙图腾网获悉成都锦城学院申请的专利基于图像识别的茄子的采摘控制方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511300163.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于图像识别的茄子的采摘控制方法以及系统是由郭丽红;周光钱;牟兴权;杨梓颢;龚露露;杨烨;李嘉城设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像识别的茄子的采摘控制方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像识别的茄子的采摘控制方法以及系统，本发明涉及图像识别的技术领域，根据该茄子的形态特征和各个部位的表面异常特征确定茄子的多个表面采摘位置，根据各个茄子的空间位置、成熟度和茄子采摘地的分布图确定可采摘区域，对茄子中各个部位的子图像进一步识别，提高了可采摘区域的精准性。因此，根据可采摘区域的区域形态、茄子采摘地的飞行空间和采摘机械臂的当前位置确定对应的采摘路径；基于采摘路径和各个茄子的空间位置确定多个采摘节点，根据多个采摘节点的周边环境、各个茄子的多个表面采摘位置和采摘机械臂的采摘形态确定各个茄子的采摘动作，提高了各个茄子的采摘动作的精准性，进而提高了采摘动态图的精准性。

本发明授权基于图像识别的茄子的采摘控制方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的茄子的采摘控制方法，其特征在于，包括： 无人机在巡检茄子采摘地时标记各个茄子的空间位置，并采集各个茄子的多个当前图像，根据各个茄子的多个当前图像的识别而确定该茄子的形态特征； 基于多个当前图像的识别而确定茄子中各个部位的子图像，根据茄子中各个部位的子图像的识别而确定各个部位的表面异常特征，包括：对各个茄子而言，基于多个当前图像、茄子中各个部位的位置、对应的部位形态确定茄子中各个部位的子图像，根据各个部位的子图像的识别而确定多个表面区域，根据多个表面区域的检测而确定各个异常部分；采集各个异常部分的相对位置，根据各个异常部分的相对位置、对应的形态和表面区域的区域形态确定各个异常部分的集中分布图，基于各个异常部分的集中分布图、对应的异常种类和对应的部位确定各个部位的表面异常特征； 根据该茄子的形态特征和各个部位的表面异常特征确定茄子的多个表面采摘位置，根据各个茄子的空间位置、成熟度和茄子采摘地的分布图确定可采摘区域，包括：采集该茄子的多个当前图像，基于该茄子的多个当前图像的识别而确定该茄子的周边环境空间，根据茄子的周边环境空间的识别而确定多个子空间特征，根据多个子空间特征和空间映射关系确定茄子的周边空间特征，基于茄子的周边空间特征和该茄子的形态特征确定茄子的第一采摘分布图；根据茄子的周边空间特征和各个部位的表面异常特征确定茄子的第二采摘分布图，基于茄子的第一采摘分布图和第二采摘分布图确定茄子的多个表面采摘位置；根据茄子的多个表面采摘位置的检测而确定对应的表面颜色系数，根据各个表面颜色系数、茄子的形态特征和茄子的成长时间列表确定该茄子的成熟度；基于各个茄子的成熟度、对应的空间位置和茄子采摘地的分布图确定多个茄子成熟区域，根据多个茄子成熟区域的区域位置、对应的区域形态和无人机相对于茄子采摘地的飞行路径确定可采摘区域； 无人机搭载有采摘机械臂，采集茄子采摘地的飞行空间，根据可采摘区域的区域形态、茄子采摘地的飞行空间和采摘机械臂的当前位置确定对应的采摘路径，包括：无人机内置有相机，该相机用于拍摄，无人机前端搭载有采摘机械臂，采摘机械臂随着无人机的飞行而进行姿态调整和位置调整；采集茄子分布区域和飞行区域，基于茄子分布区域的检测而确定穿插空间，根据该穿插空间、飞行区域和无人机的飞行形态确定茄子采摘地的飞行空间；采集可采摘区域的区域形态，根据可采摘区域的区域形态和茄子采摘地的飞行空间确定整体采摘空间，根据整体采摘空间的识别而确定第一子采摘路径；采摘机械臂随着无人机的飞行而进行位置调整，采集采摘机械臂的多个姿态参数，根据采摘机械臂的多个姿态参数、采摘机械臂的当前位置和整体采摘空间确定采摘机械臂相对于整体采摘空间的空间位置；根据采摘机械臂相对于整体采摘空间的空间位置和无人机相对于茄子采摘地的飞行路径确定第二子采摘路径，基于第一子采摘路径和第二子采摘路径确定对应的采摘路径； 基于采摘路径和各个茄子的空间位置确定多个采摘节点，根据多个采摘节点的周边环境、各个茄子的多个表面采摘位置和采摘机械臂的采摘形态确定各个茄子的采摘动作，以构建采摘路径所对应的采摘动态图。

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