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龙图腾网获悉商飞智能技术有限公司申请的专利一种导轨式机械臂激光清洗方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120828036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511316728.X，技术领域涉及：B08B7/00；该发明授权一种导轨式机械臂激光清洗方法和装置是由赵雪;陆泂蔚;高源;陈坤勇;马思遥设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导轨式机械臂激光清洗方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种导轨式机械臂激光清洗方法和装置，涉及机器人自动化技术领域。本申请的方法包括：获取预先为待清洗工件确定的至少一个清洗区域，和机械臂在待清洗工件的各个清洗点的目标位姿；为各个清洗区域生成随机的多个站位，并针对每一个站位，根据机械臂在当前站位的位姿，和机械臂在当前站位所属的清洗区域中各个清洗点的目标位姿，确定当前站位在所属清洗区域下对应的清洗点的覆盖率，站位为机械臂在导轨上的位置；根据清洗点的覆盖率，在多个站位中筛选得到各个清洗区域对应的目标站位；根据目标站位，控制机械臂清洗待清洗工件。本申请的方法可有效解决现有技术中清洗作业存在的清洗效率低或者清洗成本高的问题。

本发明授权一种导轨式机械臂激光清洗方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种导轨式机械臂激光清洗方法，其特征在于，包括： 获取预先为待清洗工件确定的至少一个清洗区域，和机械臂在所述待清洗工件的各个清洗点的目标位姿； 为各个所述清洗区域生成随机的多个站位，并针对每一个所述站位，根据所述机械臂在当前站位的位姿，和所述机械臂在当前站位所属的清洗区域中各个清洗点的目标位姿，确定当前站位在所属清洗区域下对应的清洗点的覆盖率，包括：针对每一个所述站位，根据所述机械臂在当前站位的位姿，和所述机械臂在当前站位所属的清洗区域中各个清洗点的目标位姿，确定所述机械臂的末端执行器在当前站位所属的清洗区域中能够到达的清洗点，包括：获取所述机械臂的初始位姿，确定所述机械臂从所述初始位姿经各个所述站位到达各个所述目标位姿的插补轨迹，并在所述多个站位中，剔除于所述插补轨迹上存在碰撞风险的站位，得到剩余站位，包括：获取所述机械臂对应的包围盒层次树，所述包围盒层次树中存储有多个定向包围盒模型，所述多个定向包围盒模型是预先为所述机械臂的各个关节、连杆、末端执行器以及所述机械臂所处的工作区域中的固定障碍物生成的，基于所述包围盒层次树，通过灵活碰撞检测库，确定出于所述插补轨迹上存在碰撞风险的站位，在所述多个站位中，剔除所述存在碰撞风险的站位，得到所述剩余站位；针对所述剩余站位中的每一个站位，根据所述机械臂在当前站位的位姿，和所述机械臂在当前站位所属的清洗区域中各个清洗点的目标位姿，确定所述机械臂的末端执行器在当前站位所属的清洗区域中能够到达的清洗点；根据所述能够到达的清洗点，与当前站位所属的清洗区域中清洗点的总量的比值，确定当前站位在所属清洗区域下对应的清洗点的覆盖率，所述站位为所述机械臂在导轨上的位置； 根据所述清洗点的覆盖率，在所述多个站位中筛选得到各个所述清洗区域对应的目标站位； 根据所述目标站位，控制所述机械臂清洗所述待清洗工件。

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