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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于多轨迹优化与评估的无人机实时追踪规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511343018.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于多轨迹优化与评估的无人机实时追踪规划方法是由张通;高恒;周碧泽设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多轨迹优化与评估的无人机实时追踪规划方法在说明书摘要公布了：本发明是一种基于多轨迹优化与评估的无人机实时追踪规划方法，包括：获取目标当前时刻的位置和速度，并生成潜在目标点集以及对应的概率分布；对潜在目标点集进行采样，得到候选目标点，并为每个候选目标点规划无碰撞候选路径；进行动态可行性处理，生成时间最优候选轨迹；利用综合评估函数选择得分最高的时间最优候选轨迹作为当前时刻的最终执行轨迹。本发明将耗时的轨迹规划过程前置，极大提升了追踪的实时性；通过探索目标未来位置的多种可能性，保证了追踪的连续性和鲁棒性；利用综合评估函数全面考量，确保无人机在快速追踪的同时，也能规避障碍、保持安全距离，提高了追踪任务的成功率。

本发明授权一种基于多轨迹优化与评估的无人机实时追踪规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多轨迹优化与评估的无人机实时追踪规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1，获取目标当前时刻的位置和速度，并生成潜在目标点集以及对应的概率分布； 步骤2，对所述潜在目标点集进行采样，得到候选目标点，并为每个所述候选目标点规划无人机从当前位置出发至候选目标点位置的无碰撞候选路径； 步骤3，对规划的所有无碰撞候选路径进行动态可行性处理，生成满足速度与加速度动力学约束的时间最优候选轨迹； 步骤4，根据轨迹执行时间成本、候选目标点位置的概率分布、轨迹和障碍物之间的距离以及追踪距离构建综合评估函数，利用综合评估函数对时间最优候选轨迹进行评分，选择得分最高的时间最优候选轨迹作为当前时刻的最终执行轨迹； 其中，所述步骤1包括： 步骤1.1，获取目标当前时刻的位置和速度，构建目标的六维状态向量，将目标的三维加速度空间进行离散化，创建包含所有可能机动向量的有限控制输入集合； 步骤1.2，针对有限控制输入集合中的每一个可能机动向量，采用匀加速运动学模型进行状态推演，生成一组下一时刻的离散预测状态节点； 步骤1.3，为每一个可能机动向量赋予对应的转移概率，并经过迭代计算，生成潜在目标点集以及对应的概率分布； 所述步骤3包括： 步骤3.1，将无碰撞候选路径表示为离散空间点序列，通过插值构造对应的连续轨迹曲线； 步骤3.2，将无人机执行路径中受到的最大速度和加速度约束条件转化为对路径导数与速度因子的约束条件； 步骤3.3，对转化后的约束条件进行求解，得到时间最优候选轨迹； 所述步骤4中的综合评估函数表示如下： 其中，为时间最优候选轨迹，是快速性评分项，是目标不确定性评分项，是安全性评分项，是跟踪距离评分项，分别是各评分项的权重。

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