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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利卵圆式扫描激光雷达波浪折射校正误差改正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511333907.4，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权卵圆式扫描激光雷达波浪折射校正误差改正方法是由杜立彬;刘一鸣;刘杰;江勋;崔晗冰;韩一永;吴一腾设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本卵圆式扫描激光雷达波浪折射校正误差改正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了卵圆式扫描激光雷达波浪折射校正误差改正方法，属于机载激光测深技术领域，用于机载激光雷达水下地形测量波浪折射校正，包括采用统计离群点去除滤波方法对海面点云进行滤波处理，采用优化移动最小二乘法提取出每个点对应的海面坡度法向量，将卵圆式扫描激光雷达测量过程简化到载体坐标系下进行，利用斯涅尔定律和向量分解法构建折射校正模型，获得经校正后的海底点云坐标。本发明通过对海面点云数据去噪，通过移动最小二乘法对实测海面点云进行拟合，采用协方差矩阵特征分解代替多项式拟合，简便计算且避免多项式拟合误差，采用向量分解计算大大简化流程，且只有单一解。

本发明授权卵圆式扫描激光雷达波浪折射校正误差改正方法在权利要求书中公布了：1.卵圆式扫描激光雷达波浪折射校正误差改正方法，其特征在于，包括： S1、机载激光雷达工作环境为海况小于等于三级，风力小于等于四级，波高小于等于1.25m，获得原始海面点云数据后，对原始海面点云数据集构建K维树，采用统计离群点去除滤波算法进行滤波处理，引入密度自适应阈值函数对滤波处理阈值进行动态修正，获得预处理后的海面点云数据； S2、对预处理后的海面点云数据集构建K维树，基于海面点云密度设定邻域半径，邻域选择方式采用固定半径领域，对邻域内海面点云进行加权最小二乘拟合，权重函数选择高斯核函数，将邻域点中心化，然后构建协方差矩阵代替多项式拟合过程，并进行特征分解得到海面坡度信息； S3、通过偏轴转镜变换角度构建载体坐标系和辅助坐标系，计算激光入射时与反射镜法向量间的夹角，计算激光入射光线、反射镜法线和反射光线三者共面的平面法向量，构建反射光线方向向量方程组，基于夹角、平面法向量和方程组，获得构建瞬时折射校正模型的入射光方向向量，利用斯涅尔定律和向量分解法构建折射校正模型，基于折射校正模型，获得校正后的海底点云坐标。

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