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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种港口无人驾驶车辆上方障碍物感知与安全防护系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120840600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511332081.X，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种港口无人驾驶车辆上方障碍物感知与安全防护系统及方法是由仇玥雯;奚浩晨;张纬;潘春杰;衡量设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种港口无人驾驶车辆上方障碍物感知与安全防护系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种港口无人驾驶车辆上方障碍物感知与安全防护系统及方法，集成激光雷达的感知模块，形成独立于岸桥任务信号的障碍物识别与响应能力，车辆可自主感知上方空间、独立判断障碍物高度风险，并通过任务管理模块实时决策是否启动紧急停车或限速，显著提升系统的可靠性和响应时效，动态高度安全阈值的设置，在保障安全的前提下提高作用效率，系统将判定结果同步上传至FMS模块，便于运营人员实时查看、识别风险状态，并在误判情况下通过前端显示屏发起“人工解除”操作，形成“本地即时响应+云端人工兜底”的双重安全保障，为极端工况下的运营灵活性提供保障。

本发明授权一种港口无人驾驶车辆上方障碍物感知与安全防护系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种港口无人驾驶车辆上方障碍物感知与安全防护系统，其特征在于，包括： 感知模块，部署于自动驾驶车辆上方的激光雷达传感器，用于检测以自车为中心的检测区域内障碍物，并输出检测结果； 检测区域定义为矩形立体封闭空间，包括垂直高度范围、水平宽度范围和水平长度范围；其中，垂直高度范围为：在0-10m之间进行配置；水平宽度范围为：自车中心左右侧各1.35m；水平长度范围为：自车中心前后侧各7.5m； 检测结果包括功能关闭、功能异常、检测到障碍物、检测区域无障碍物，在检测结果为检测到障碍物时，同步输出障碍物的高度信息； 任务管理模块，用于接收感知模块输出的检测结果，将检测结果上传到FMS模块，并根据检测结果判定自车是否为安全状态；若判定自车为安全状态，则不做指令介入并继续监控，若判定自车为危险状态，则触发红灯停车指令进行自车的交通管控； 其中，危险状态的判定条件为感知模块输出的检测结果为检测到障碍物，且障碍物的高度低于设定的高度安全阈值，或者检测结果为功能异常；安全状态的判定条件为感知模块输出的检测结果为检测到障碍物，且障碍物的高度高于设定的高度安全阈值，或者检测结果为检测区域无障碍物，或者功能关闭； 交通管控指令响应机制为：危险状态，则发出红灯禁止车辆起步指令或者立即停车指令，安全状态，则不发红灯，或者取消红灯发出允许车辆通行指令，或者解除停车限制指令； FMS模块，其为自车的云端管控平台，用于集中并显示所有车辆的检测结果与任务管理模块的决策结果，供运营人员实时查看与干预； 路径规划模块，用于接收任务管理模块的任务信息与红灯停车交通管控指令，并执行立即停车或者起步恢复原规划路径。

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