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龙图腾网获悉绵阳市朝育机械有限公司申请的专利一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120840616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511373685.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法及系统是由辜晓林;辜彬慧;赵彬蔚;王毓民;刘树霖;姜洋设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法及系统，包括以下步骤：获取湿度数据生成状态图，基于状态图判断打滑触发牵引调整，分析坡度识别风险生成坡地参数，读取制动力判断协调生成分配指令，调用指令判断动力匹配生成行驶控制输出，本发明中，通过多点土壤湿度监测获取湿度差异并提取分布特征，实现作业区状态精准感知，结合车轮转速与牵引力信号，提前识别打滑并动态调整牵引力，保持驱动力稳定，基于坡度变化与车辆状态的联合分析，提前识别坡地风险并优化控制，动态分配前后轮制动力，避免失衡引发滑移，提升复杂地形安全性，多维数据感知与动态预测协同提升车辆稳定性、路径控制精度及能源利用效率。

本发明授权一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取无人驾驶电动拖拉机前轮接触土层位置的多点土壤湿度传感器阵列实时数据，分析纵向和横向差异点位的湿度变化趋势，提取湿度分布特征，并生成作业区湿度状态图； S2：基于所述作业区湿度状态图，读取无人驾驶电动拖拉机轮胎转速传感器和牵引力传感器实时输出，判断车轮是否存在打滑趋势，并根据湿度分布与车轮状态的对应关系触发牵引调整逻辑，生成牵引力控制指令； S3：调用所述牵引力控制指令，读取无人驾驶电动拖拉机纵向坡度角传感器连续数据，分析坡度变化趋势，并结合车辆瞬时运行状态进行坡地风险识别，形成坡地作业状态参数； 具体步骤为： S301：调用所述牵引力控制指令，读取无人驾驶电动拖拉机纵向坡度角传感器的连续输出数据，将差异时间点的坡度角数值按时间顺序排列，计算坡度角在时间序列上的变化速率，得到坡度变化趋势值； S302：根据所述坡度变化趋势值，调用车辆瞬时运行状态数据，对比差异时间点的车辆速度与牵引力分布，分析坡度变化与运行状态之间的关联情况，识别坡地运行中的异常状态点，得到坡地风险识别参数； S303：调用所述坡地风险识别参数，结合坡度变化趋势值与车辆瞬时运行状态，在差异坡度区间内整合风险信息，建立坡地作业状态参数； S4：根据所述坡地作业状态参数，读取无人驾驶电动拖拉机制动力传感器实时数据，判断坡度趋势与制动力之间的协调关系，触发动态调整逻辑，为前后轮生成分配控制方案，得到前后轮制动力分配指令。

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