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龙图腾网获悉赛那德数字技术(嘉兴)有限公司申请的专利基于双滤波器仲裁与时空校验的AGV全域定位控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511341393.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于双滤波器仲裁与时空校验的AGV全域定位控制器是由夏志敏;李华;王子奕;李国瑞;李玉琤设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双滤波器仲裁与时空校验的AGV全域定位控制器在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于双滤波器仲裁与时空校验的AGV全域定位控制器，包括视觉运动估计器、全局绝对定位器与智能仲裁中枢；视觉运动估计器通过深度相机、惯性测量单元及轮式里程计数据生成相对位姿与视觉定位置信度；全局绝对定位器通过超宽带基站测距数据输出绝对位姿与全局定位置信度；智能仲裁中枢根据置信度动态选择融合策略，在正常状态下执行加权融合，在异常状态下采用速度插值或漂移补偿实现定位源切换，有效解决了复杂环境下单一传感器失效导致的定位跳变问题，这样，可以提升定位稳定性、实现平滑切换与异常纠正，进而提高AGV全域定位的精度。

本发明授权基于双滤波器仲裁与时空校验的AGV全域定位控制器在权利要求书中公布了：1.一种基于双滤波器仲裁与时空校验的AGV全域定位控制器，其特征在于，包括： 视觉运动估计器，用于获取深度相机图像、惯性测量单元数据及轮式里程计数据，并进行处理，输出AGV的相对位姿、AGV的相对速度及视觉定位置信度； 全局绝对定位器，用于获取至少三个超宽带基站的测距值和所述惯性测量单元数据，并进行处理，输出AGV的绝对位姿、AGV的绝对速度以及全局定位置信度； 智能仲裁中枢，用于： 获取所述相对位姿、所述相对速度、所述视觉定位置信度、所述绝对位姿、所述绝对速度以及所述全局定位置信度，通过硬件时间戳实现数据同步，并将所述相对位姿以及所述相对速度转换为全局坐标系下的全局位姿以及全局速度后，进行数据分析，得到数据分析结果； 当所述数据分析结果不满足预设切换条件时，对所述全局位姿和所述绝对位姿进行加权融合，得到第一融合位姿； 当所述数据分析结果满足预设切换条件时，若所述预设切换条件为切换至全局定位主导，采用速度保持插值策略，利用所述全局速度在所述绝对位姿上进行运动积分，得到第二融合位姿；若所述预设切换条件为切换至视觉定位主导，采用漂移补偿策略，在全局位姿上叠加绝对位姿与相对位姿的位置偏差补偿量，得到第三融合位姿； 其中，所述智能仲裁中枢，包括： 第一融合模块，用于： 当所述数据分析结果不满足预设切换条件时，计算视觉定位权重和全局定位权重； 对所述视觉定位权重与所述全局位姿求积，得到第一积值； 对所述全局定位权重与所述绝对位姿求积，得到第二积值； 对所述第一积值与所述第二积值求和，得到所述第一融合位姿； 其中，所述第一融合模块，包括： 权重计算单元，用于： 计算所述全局速度与所述绝对速度之间的速度偏差的模长，并计算所述速度偏差的模长与最大允许速度的第一商值；计算1与所述第一商值的第一差值，计算所述第一差值与所述视觉定位置信度的第三积值；计算所述视觉定位置信度与所述全局定位置信度的第一和值，以及，计算所述第三积值与所述第一和值的第二商值作为所述视觉定位权重； 计算所述全局位姿与所述绝对位姿之间的位姿偏差的模长，并计算所述位姿偏差的模长与最大允许位置偏差的第三商值；计算1与所述第三商值的第二差值，计算所述第二差值与所述全局定位置信度的第四积值；计算所述第四积值与所述第一和值的第四商值作为所述全局定位权重。

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