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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利用于无人机集群的无人机轮转策略方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511349425.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权用于无人机集群的无人机轮转策略方法是由辛鑫;刘畅通;翟学萌;代玥玥;许都设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于无人机集群的无人机轮转策略方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于无人机集群的无人机轮转策略方法，属于无人机集群调度技术领域。本发明联合优化无人机接入分配、网络拓扑选择和无人机飞行轨迹来最小化无人机的数量，持续动态优化无人机集群的轮转调度方式。本发明通过构建轮转的无人机工作路径解决替换问题，并根据网络连接关系周期性的调整路径上中继点的位置以最大程度减少该路径所需的无人机的个数，进而提升无人机集群轮转调度的稳定性与资源利用效率。动态的中继点会引起网络拓扑的改动甚至使得网络中某些无人机节点断联，本发明利用图论的动态树方法通过引导无人机路径上中继点位置的变化，并影响轮转无人机工作路径的构建，以始终保证目标区域与远端基站间网络的连通性。

本发明授权用于无人机集群的无人机轮转策略方法在权利要求书中公布了：1.用于无人机集群的无人机轮转策略方法，其特征在于，包括下列步骤： 步骤1，输入位置信息，包括基站位置和若干个目标区域的中心位置； 步骤2，以基站和所有目标区域构成第一节点集，再以基站为根节点，构建关于第一节点集的初始多跳通信网络； 对构建的初始多跳通信网络，检测相邻节点间的位置间距是否大于无人机的最大中继距离，若是，则在当前相邻节点之间至少增设一个中继点，以使得该相邻节点之间基于增设的中继点实现无人机通信可达； 基于所有第一节点和所有中继点得到最终的多跳通信网络；再基于该多跳通信网络中的所有目标区域和所有中继点得到任务点集合； 步骤3，将多跳通信网络划分为若干条周期性轮转路径，且每个任务点仅存在于一条周期性轮转路径上；每一条周期性轮转路径为一个无人机替换环，无人机从基站出发逐条到达每个任务点，每架无人机在完成当前任务点的服务后，沿周期性轮转路前往下一个任务点替换该任务点的无人机，被替换的无人机则继续前往其下一个任务点，直至最初出发的无人机完成一轮替换后返回基站，形成一个以基站为首尾的有序闭环；且相邻任务点的无人机的出发时间间隔相同，任务点中的目标区域与无人机一对一接入服务； 对周期性轮转路径上的每个中继点，当前执行中继任务的无人机提前向路径前方推进，并始终与后继无人机保持通信可达的最大中继距离； 步骤4，在满足无人机在任意时刻的剩余能量能支持其以恒定速度飞回基站的约束下，所有周期性轮转路径共享相同任务周期的前提下，以最小化所有周期性轮转路径上执行一轮替换所需的无人机数量的累计值为优化目标，得到每条周期性轮转路径的轮转决策信息，包括：无人机数量、无人机与目标区域的接入分配矩阵、无人机的轮转轨迹和通信拓扑； 将任务点集合中的任务点划分为两类：固定点和非固定点；其中，固定点包括所有目标区域所对应的任务点和固定的中继点；非固定点指非固定的中继点；且非固定点上的无人机在其前一任务点的任务尚未完成时不能向前推进；则任意周期性轮转路径上的任务周期和时间间隔设置为：； 并根据任务周期和时间间隔计算任意周期性轮转路径上执行一轮替换所需的无人机数量； 其中，表示无人机在周期性轮转路径上非悬停段的总飞行时间；、分别为无人机在周期性轮转路径上第i个固定任务点和第j非固定任务点的悬停时间，、分别为周期性轮转路径上目标区域所对应的固定任务点集合与非固定任务点集合； 步骤4中还包括： 对各周期性轮转路径上的中继点进行动态调整：判断当前中继点作为断连任务点是否能通过变更链路恢复连接，若是，则将当前中继点设置为非固定任务点；否则，设置为固定任务点； 其中，判断当前中继点作为断连任务点是否能通过变更链路恢复连接的具体方式包括： 将当前已确定的周期性轮转路径上多架无人机之间组成的回程链路定义为稳定回程链路；基于所有稳定回程链路得到链路集； 判断当前中继点是否处于链路集中的一条稳定回程链路上，若是，判断圆形区域C是否存在至少一条稳定回程链路；若是，则继续确认各稳定回程链路在圆形区域C内的路径长度，路径长度大于或等于其所在的稳定回程链路上的无人机的时间间隔与飞行速度的乘积，则当前中继点能通过变更链路恢复连接；其中，圆形区域C以当前中继点为圆心，无人机的最大中继距离为半径。

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