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龙图腾网获悉山东大学;天水电气传动研究所集团有限公司申请的专利一种旋转电机、旋转直线电机及机器人关节驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120855798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511350988.9，技术领域涉及：H02K16/00；该发明授权一种旋转电机、旋转直线电机及机器人关节驱动装置是由赵文良;杜海峰;王宁;徐文启;王秀和设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转电机、旋转直线电机及机器人关节驱动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种旋转电机、旋转直线电机及机器人关节驱动装置，涉及电机驱动装置技术领域，包括动子和设置在动子外侧的旋转定子，旋转定子和动子同轴设置，动子包括环形永磁体和动子铁芯，环形永磁体与动子铁芯沿轴向交替设置，旋转定子包括旋转定子模块组和旋转运动环形绕组，旋转定子模块组包括沿周向交替设置的第一旋转定子模块和第二旋转定子模块；有效精简了电机所需的机械传动部件，通过优化磁场路径设计，显著提升了转矩密度，使电机动力输出更加高效，分别精准调节旋转和直线运动，在确保高控制精度的同时，旋转定子与直线定子的空间分离设计有效避免了磁路耦合问题。

本发明授权一种旋转电机、旋转直线电机及机器人关节驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种旋转电机，其特征在于，包括动子和设置在动子外侧的旋转定子，旋转定子和动子同轴设置，动子包括环形永磁体和动子铁芯，环形永磁体与动子铁芯沿轴向交替设置，旋转定子包括旋转定子模块组和旋转运动环形绕组，旋转定子模块组包括沿周向交替设置的第一旋转定子模块和第二旋转定子模块； 第一旋转定子模块包括第一旋转定子轭和设置在第一旋转定子轭上的第一旋转定子齿、第二旋转定子齿，第一旋转定子齿和第二旋转定子齿根据第一旋转定子轭中心对称设置，第一旋转定子齿和第二旋转定子齿均向动子铁芯的径向延伸； 第二旋转定子模块包括第二旋转定子轭和设置在第二旋转定子轭上的第三旋转定子齿、第四旋转定子齿，第三旋转定子齿和第四旋转定子齿根据第二旋转定子轭中心对称设置，第三旋转定子齿弯曲至第四旋转定子齿的同侧，第四旋转定子齿弯曲至第三旋转定子齿的同侧； 第一旋转定子轭、第一旋转定子齿和第二旋转定子齿构成第一半包围结构，第二旋转定子轭、第三旋转定子齿和第四旋转定子齿构成第二半包围结构，旋转运动环形绕组沿周向穿过第一半包围结构和第二半包围结构； 动子铁芯的外表面沿周向设置有多个动子铁芯齿，动子铁芯齿的数量设置为第一旋转定子轭与第二旋转定子轭数量和的整数倍，第一旋转定子齿、第二旋转定子齿、第三旋转定子齿和第四旋转定子齿分别与动子铁芯齿对齐设置，第二旋转定子齿和第三旋转定子齿设置在同一周向列上，第一旋转定子齿和第四旋转定子齿设置在同一周向列上。

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