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龙图腾网获悉瀚博半导体(上海)股份有限公司申请的专利在工作环境中安全执行机器人运动轨迹的方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511406241.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权在工作环境中安全执行机器人运动轨迹的方法和设备是由张浩;高熙和;张磊设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本在工作环境中安全执行机器人运动轨迹的方法和设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种在工作环境中安全执行机器人运动轨迹的方法和设备。该方法包括：S1，根据任务指令，生成机器人三维模型的运动轨迹；S2，根据传感器信息，更新人体三维模型的位置和姿态；S3，基于运动轨迹每个离散步骤的位置和姿态，以及当前人体三维模型的位置和姿态，利用可视化引擎对机器人三维模型、环境模型以及人体三维模型组合成的三维场景进行可视化，生成图像序列；S4，将图像序列和语义标签输入视觉语言模型，进行语义安全判定；S5，若判定结果为风险，则触发风险处置策略。本申请提供的方法能够识别和避免语义上的危险动作，从而实现更全面的机器人安全控制。

本发明授权在工作环境中安全执行机器人运动轨迹的方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种在工作环境中安全执行机器人运动轨迹的方法，所述工作环境中包括机器人、环境物体和人体，其特征在于，所述方法包括： S1，根据任务指令，生成机器人三维模型的运动轨迹； S2，根据传感器信息，更新人体三维模型的位置和姿态； S3，基于运动轨迹每个离散动作步骤的位置和姿态，以及当前人体三维模型的位置和姿态，利用可视化引擎对机器人三维模型、环境物体三维模型以及人体三维模型组合成的三维场景进行可视化，生成图像序列，其中，各图像中的环境物体、人体和机器人部件按照语义标签进行颜色或纹理标记，所述语义标签包括名称和风险属性； S4，将图像序列和语义标签输入视觉语言模型，进行语义安全判定； S5，若判定结果为有风险，则触发风险处置策略， 其中，所述方法还包括在步骤S1之前的建模步骤，所述建模步骤包括： 对环境物体进行三维建模，生成环境物体三维模型，环境物体三维模型包括环境物体的语义标签； 对机器人进行三维建模，生成机器人三维模型，机器人三维模型包括机器人部件的语义标签； 对人体进行三维建模，生成人体三维模型，人体三维模型包括人体的语义标签， 并且其中，所述风险处置策略包括与不同风险等级对应的预警提示、限速运行和紧急停止。

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