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龙图腾网获悉南京拓恒航空科技有限公司申请的专利基于险情分析的无人机低空巡检规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511393569.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于险情分析的无人机低空巡检规划系统及方法是由张成;仝玉巧;李昆;尤宜淼设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于险情分析的无人机低空巡检规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及巡检规划技术领域，尤其涉及基于险情分析的无人机低空巡检规划系统及方法，本发明对无人机路线进行细致评估，结合环境异常影响与危险区域影响，同时考虑建筑碰撞危险，从飞行复杂评估、飞行高度危险、建筑密集程度危险等多维度计算，综合动态与静态风险，最后，将各区域的建筑碰撞危险与风险评估结果综合得出全局路线危险性评估结果，并依此选择危险性最小的路线，整个方案实现了多维度、全面的风险评估，兼顾环境与建筑等多种因素，符合相关标准要求，能有效降低无人机飞行风险。

本发明授权基于险情分析的无人机低空巡检规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于险情分析的无人机低空巡检规划方法，其特征在于，包括下述步骤： 步骤S1、获取无人机巡检路线情况、对应险情发生位置的情况数据以及安全范围情况数据； 步骤S2、基于险情发生位置的情况数据以及安全范围情况数据进行无人机路线风险评估； 步骤S3、基于无人机轨迹附近的建筑情况进行无人机轨迹的建筑碰撞危险分析； 所述无人机轨迹的建筑碰撞危险分析包括以下具体内容： S31、获取各区域的无人机飞行轨迹情况、轨迹附近建筑物至轨迹路线的最近距离、高度情况和轨迹建筑密集程度数据； S32、获取轨迹对应区域的无人机的飞行高度变化情况以及无人机飞行轨迹角度变化情况，通过飞行高度变化情况和飞行轨迹角度变化情况导入无人机飞行复杂评估公式中得到高度复杂评估值和轨迹角度复杂评估值，其中，第i个位置的无人机飞行复杂评估公式为：，其中，si为第i个位置的飞行高度情况和飞行轨迹角度情况，si-1为前一位置的飞行高度情况和飞行轨迹角度情况，sc为设定的变化安全值，将对应区域上轨迹的高度复杂评估值和轨迹角度复杂评估值分别求平均得到对应区域的高度复杂评估值和轨迹角度复杂评估值，对应区域的高度复杂评估值和轨迹角度复杂评估值进行加权求和得到对应区域的飞行复杂评估值； S33、获取飞行区域的建筑物高度情况以及无人机飞行高度情况，基于飞行区域的建筑物高度情况以及无人机飞行高度情况进行区域飞行高度危险值的评估； S34、获取轨迹建筑密集程度数据，通过区域轨迹建筑密集程度数据除以密集程度安全值得到对应区域的建筑密集程度危险值； S35、将对应区域的飞行复杂评估值、飞行高度危险值、建筑密集程度危险值进行加权求和得到对应区域的飞行危险值； S36、获取区域轨迹附近建筑物至轨迹路线的最近距离，将安全距离除以区域轨迹附近建筑物至轨迹路线的最近距离得到距离危险值，通过距离危险值与飞行危险值的加权求和得到建筑碰撞危险； 步骤S4、基于无人机路线风险评估结果以及无人机轨迹的建筑碰撞危险进行无人机路线危险性评估； 步骤S5、基于无人机路线危险性评估结果进行无人机路线的选择。

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