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龙图腾网获悉深圳大漠大智控技术有限公司申请的专利适用于大规模无人机群的快速目标分配方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120875474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511380832.5，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权适用于大规模无人机群的快速目标分配方法及相关设备是由易理坤;王辰熙;胥陈卓设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于大规模无人机群的快速目标分配方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于大规模无人机群的快速目标分配方法及相关设备，涉及无人机集群控制技术领域。本发明通过引入拍卖算法，利用拍卖算法的并行竞标机制，使得每次有多个无人机独立执行目标搜索和出价决策，充分发挥了拍卖算法的并行特性，大幅加快匹配收敛速度，大幅降低匹配时间，实现大规模无人机群的快速目标匹配；此外通过循环匹配方式，在加快求解速度的同时，提高了分配质量，使最终匹配结果与最优匹配结果保持基本一致。

本发明授权适用于大规模无人机群的快速目标分配方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种适用于大规模无人机群的快速目标分配方法，其特征在于，包括如下步骤： S10、构建无人机群目标匹配问题的基于拍卖算法的数学模型； S20、初始化待分配无人机集合U、目标点代价集合P、分配集合A、增量参数ε、增量缩放比k以及目标点的任务收益； S30、求解所述基于拍卖算法的数学模型以对各无人机进行竞标匹配，并基于匹配结果更新所述待分配无人机集合U、目标点代价集合P、分配集合A； S40、判断增量参数ε是否大于1，若是，执行步骤S50；若否，返回分配集合A； S50、更新增量参数ε=εk，保留各目标点的当前代价，重置待分配无人机集合U和分配集合A； S60、求解所述基于拍卖算法的数学模型以对各无人机进行竞标匹配，基于匹配结果更新所述待分配无人机集合U、目标点代价集合P、分配集合A，并跳转至步骤S40； 其中，在步骤S10中，所述基于拍卖算法的数学模型的表达方式为： ； 其中，P为目标点代价集合，包括所有目标点的当前代价；表示目标点对无人机的任务收益；表示目标点的当前代价，n为无人机数量； 所述步骤S30进一步包括： S31、从待分配无人机集合U选取P个无人机； S32、利用拍卖算法对被选取的P个无人机并行执行竞标匹配，并基于匹配结果更新待分配无人机集合U、目标点代价集合P、分配集合A； 重复执行步骤S31至步骤S32，直至待分配无人机集合U为空集； 所述步骤S32进一步包括： S321、寻找对无人机i收益最高的目标点j，计算最高收益： ； 其中，n为无人机数量； S322、寻找对无人机i收益次高的目标点m，计算次高收益： ； 其中，表示目标点m对无人机i的任务收益，表示目标点m的当前代价； S323、无人机i对目标点j竞标出价： ； S324、将目标点j分配给无人机i，并将该分配存储在分配集合A中，在待分配无人机集合U中移除无人机； S325、更新目标点j的代价值： ； 其中，为无人机i对目标点j的竞标出价。

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