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龙图腾网获悉微分智飞(杭州)科技有限公司申请的专利一种基于非平行虚拟双目的全向鱼眼图像特征跟踪与提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120876897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511366706.4，技术领域涉及：G06V10/62；该发明授权一种基于非平行虚拟双目的全向鱼眼图像特征跟踪与提取方法是由潘能设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非平行虚拟双目的全向鱼眼图像特征跟踪与提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于非平行虚拟双目的全向鱼眼图像特征跟踪与提取方法，包括构建四目鱼眼相机系统，基于预标定外参获取相对位姿变换，基于匀速模型或IMU预积分预测位姿，利用共视特征点构建重投影误差函数等步骤，本发明通过构造四组虚拟双目组合，在不增加物理相机数量的前提下，实现了八视角等效覆盖，使相邻相机间形成高重叠的共视区域；基于预标定的外参和MEI鱼眼模型，直接对畸变图像生成球面极线进行匹配搜索，同时针对遮挡与环境干扰的挑战，提出时序‑空间双维度容错机制：动态方向切换设计在相机方向因遮挡导致跟踪特征数低于阈值时，主动切换至相机方向作为主跟踪源，同时补充新特征点，避免局部视野失效引发的系统崩溃。

本发明授权一种基于非平行虚拟双目的全向鱼眼图像特征跟踪与提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非平行虚拟双目的全向鱼眼图像特征跟踪与提取方法，其特征在于，包括： 步骤一：构建四目鱼眼相机系统，四个视场角大于220°的鱼眼镜头正方形布局，相机顺时针编号0、1、2、3；每台相机视场沿中心垂直线分割为左侧子视角a和右侧子视角b；基于预标定外参构造四组虚拟非平行双目组合：0a-3b、0b-1a、2a-1b、2b-3a； 步骤二：基于预标定外参获取相对位姿变换T12，采用MEI模型对图像Ir的像素ui在目标视角沿深度范围dmin-dmax投影生成球面极线，结合稀疏光流与仿射约束搜索匹配点； 步骤三：基于匀速模型或IMU预积分预测当前帧位姿，对于历史帧中已完成三角化的三维空间点，利用所述步骤二中采用的MEI模型，将该三维点投影至当前帧图像以获得其预测位置，从而实现跟踪；当相机0和相机2方向的跟踪特征数低于设定阈值时补充新特征点，检测到遮挡时将主跟踪方向切换至相机1和相机3方向； 步骤四：采用超级点网络提取特征，训练时可施加对比度调整、亮度调整、运动模糊、雾化、阴影、斑点噪声及高斯噪声增强；对原图施加MEI畸变生成畸变图，通过位置一致性损失函数监督训练； 步骤五：利用共视特征点构建重投影误差函数，非线性优化外参。

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