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龙图腾网获悉西安冠威信息技术有限公司申请的专利一种基于数据处理的智能机械臂路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511403795.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于数据处理的智能机械臂路径规划方法是由李鹏;张博轩;吴轩设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数据处理的智能机械臂路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，更具体地，本发明涉及一种基于数据处理的智能机械臂路径规划方法，方法包括：根据聚类簇内部的点云数据分布获取每个聚类簇的结构特征；根据一个时刻与其前一时刻的聚类簇的结构特征之间的差异，以确定该聚类簇的匹配簇；根据聚类簇的速度向量以及聚类簇与其匹配簇之间的漂移指数，获取该聚类簇的跟踪置信度；获取聚类簇对应的安全半径，聚类簇对应的安全半径与聚类簇的跟踪置信度为负相关，与聚类簇的大小为正相关；从机械臂的可移动空间中去除各聚类簇对应的安全区域，在剩余空间内进行路径规划，有效地提高了机械臂路径规划的准确性。

本发明授权一种基于数据处理的智能机械臂路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据处理的智能机械臂路径规划方法，其特征在于，包括： 对隧道环境中的点云数据进行聚类得到多个聚类簇，包括：持续采集隧道环境的三维点云数据进行预处理，得到点云数据；在DBSCAN算法中设置邻域半径和最小样本数对点云数据进行聚类，得到各聚类簇，每个聚类簇中包含多个点云数据，将聚类簇中所有点云数据的三维坐标均值作为该聚类簇的几何中心；根据聚类簇内部的点云数据分布获取每个聚类簇的结构特征，每个聚类簇的结构特征包括该聚类簇中的点云数据个数、聚类簇中点云数据的最小外接立方体的体积、聚类簇中各点云数据与几何中心的欧氏距离均值； 根据一个时刻与其前一时刻的聚类簇的结构特征之间的差异，获取聚类簇之间的漂移指数，包括：获取该时刻与其前一时刻任意两个聚类簇的几何中心之间的欧氏距离作为距离指标；用1减去两个聚类簇结构特征之间的余弦相似度，得到聚类簇之间的差异指标；将差异指标与距离指标的乘积归一化值，记为该聚类簇之间的漂移指数；对于每一时刻获取的任一聚类簇，将前一时刻获取的聚类簇中与该聚类簇之间漂移系数最小的聚类簇作为该聚类簇的匹配簇； 根据聚类簇的速度向量以及聚类簇与其匹配簇之间的漂移指数，获取该聚类簇的跟踪置信度，包括：；、分别为时刻采集到的第i个聚类簇的跟踪置信度、速度向量，为影响系数，为时刻采集到的第i个聚类簇与其匹配簇之间的漂移指数，为时刻采集到的第i个聚类簇的匹配簇的速度向量，为以e为底的指数函数，为余弦相似度函数；将聚类簇的几何中心与其对应的匹配簇几何中心之间的差值，记为该聚类簇的速度向量； 获取聚类簇对应的安全半径，聚类簇对应的安全半径与聚类簇的跟踪置信度为负相关，与聚类簇的大小为正相关； 从机械臂的可移动空间中去除各聚类簇对应的安全区域，在剩余空间内进行路径规划。

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