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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种分层机器人操作策略生成方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511414494.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种分层机器人操作策略生成方法、装置及设备是由施逸飞;石乐;徐昕设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分层机器人操作策略生成方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分层机器人操作策略生成方法、装置及设备，生成方法包括：采集机器人的手眼相机图像与外部相机图像，并获取自然语言指令；将手眼相机图像与外部相机图像作为图像观测，并输入循环一致性变分自编码器得到语义特征与空间特征；生成新视角手眼相机图像，并与图像观测进行多视角融合，更新语义特征；将语义特征与自然语言指令输入基础技能判别器，生成机器人技能类别；将空间特征与机器人技能类别输入动作生成器，生成机器人动作。本发明涉及机器人智能控制与人工智能技术领域，能够显著提升了机器人在复杂、变化环境下执行长时序、多任务操作的成功率与可靠性，具有广阔的应用前景。

本发明授权一种分层机器人操作策略生成方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种分层机器人操作策略生成方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，采集机器人的手眼相机图像与外部相机图像，并获取自然语言指令； 步骤2，将当前时刻采集的手眼相机图像与外部相机图像作为图像观测，并将所述图像观测输入循环一致性变分自编码器进行特征解耦，得到语义特征与空间特征，所述循环一致性变分自编码器的训练过程为： 获取同一场景下的两帧图像观测、，以及不同场景下的图像观测； 将图像观测、、输入图像观测输入循环一致性变分自编码器，得到图像观测的语义特征与空间特征、图像观测的语义特征与空间特征，以及图像观测的语义特征与空间特征； 将语义特征与空间特征组合后解码得到重构图像观测，以及将空间特征与语义特征组合后解码得到重构图像观测，并基于重构图像观测、计算前向过程损失； 随机采样一个语义特征，将空间特征与语义特征组合后解码得到重构图像观测，以及将空间特征与语义特征组合后解码得到重构图像观测； 将重构图像观测、输入图像观测输入循环一致性变分自编码器，得到重构图像观测的语义特征与空间特征，以及重构图像观测的语义特征与空间特征，并基于语义特征与计算反向过程损失； 基于所述前向过程损失与所述反向过程损失计算总损失，并基于总损失对循环一致性变分自编码器的网络参数进行更新； 步骤3，判断当前是否需要生成新视角手眼相机图像，具体为：计算当前帧手眼相机图像与上一帧手眼相机图像的互信息；并计算前帧手眼相机图像的平均值与标准差，判断是否成立，其中为超参数： 若是，生成新视角手眼相机图像，并将所述新视角手眼相机图像与所述图像观测进行多视角融合，具体为：将新视角手眼相机图像输入循环一致性变分自编码器进行特征解耦，得到新视角手眼相机图像的语义特征向量与空间特征向量，将新视角手眼相机图像的语义特征向量与步骤2得到的语义特征进行拼接，更新所述语义特征后，进行步骤4； 否则，进行步骤4； 步骤4，基于所述语义特征与所述自然语言指令生成机器人技能类别，并基于所述空间特征与所述机器人技能类别生成机器人动作。

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