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龙图腾网获悉四川坤宇沃达智能科技有限公司申请的专利一种急倾斜工作面工作支架倾斜角的电液监测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120889611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511443165.0，技术领域涉及：E21D23/26；该发明授权一种急倾斜工作面工作支架倾斜角的电液监测系统及方法是由赵红;黄仁亮;刘云轩;涂建彬;帅小红;李洁;徐博文;黄伟;刘均设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种急倾斜工作面工作支架倾斜角的电液监测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种急倾斜工作面工作支架倾斜角的电液监测系统及方法，具体涉及液压支架电液控制与预警领域，本发明通过采用顶梁、掩护梁和护帮板倾斜角度的实时采集、双阈值映射生成两级隶属度、综合安全指数计算及联合判定，实现对各支架部件危险状态的精细识别和分级处理，从而针对不同部件采取差异化的液压缸动作策略，实现局部精细调节与整体协调控制。通过本发明，系统能够在正常状态下保持支架平稳运行，在警告状态下快速纠偏，在危险状态下优先对高危险部件进行紧急调节，显著提高液压缸动作的响应速度、精度和协调性。

本发明授权一种急倾斜工作面工作支架倾斜角的电液监测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种急倾斜工作面工作支架倾斜角的电液监测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.分别根据电液监测系统的第一传感器、第二传感器和第三传感器测量顶梁3、掩护梁2和护帮板4的倾斜角度； S2.分别对倾斜角度进行双阈值映射，生成两级隶属度； S3.根据两级隶属度计算综合安全指数，并通过对综合安全指数进行联合判定； S4.根据联合判定结果，控制对应调节机构进行动作调节； 其中，所述步骤S4具体包括以下子步骤： S401.分别对每个液压缸对应的支架部件计算角度偏差； S402.分别计算角度偏差的变化率； S403.根据偏差和变化率，通过非线性函数映射成控制增量，生成局部自适应控制增量；将局部自适应控制增量与联合判定结果进行结合，输出最终液压缸动作指令； 所述步骤S403具体包括以下子步骤： S4031.通过双曲正切对角度偏差进行映射，并通过幂函数对角度偏差的变化率进行映射，生成局部自适应控制增量； S4032.通过引入增量限制，对非线性映射的局部自适应控制增量进行动作限制； S4033.将局部自适应控制增量与联合判定结果通过非线性耦合叠加，生成最终液压缸动作指令； 所述步骤S4031中，局部自适应控制增量具体表示为： ； ； ； 其中，所述表示第个液压缸的局部自适应控制增量，所述表示第个部件对应的液压缸的局部增益，随时间自适应调节，所述表示用于控制偏差映射敏感度的非线性映射系数，所述表示第个部件对应的角度偏差，所述表示第个液压缸的变化率增益，随时间自适应调节，所述表示第个部件对应的角度偏差的变化率，所述表示用于控制偏差变化率响应强度的非线性映射系数，所述表示第个部件对应的传感器联合判定设定的目标角度，所述表示第个部件对应的传感器实时测量角度，所述表示时间，所述表示支架部件的索引； 所述步骤S4033中，非线性耦合叠加的具体流程表示为： ； 其中，所述表示最终发送给第个部件对应的液压缸的动作指令，所述表示第个部件对应的联合判定结果，所述表示第个部件对应的液压缸的局部自适应控制增量，所述表示第个部件对应的液压缸的局部自适应控制增量，所述表示第个部件对应的二级安全隶属度，所述表示第个部件对应的二级安全隶属度； 其中，所述电液监测系统包括液压支架、调节机构和电液控制单元，所述液压支架包括底座1、掩护梁2、顶梁3、立柱6和护帮板4，所述调节机构包括第一液压缸、第二液压缸7和第三液压缸8，并分别于电液控制单元电连接，其中，所述立柱6通过第一液压缸连接底座1和顶梁3，所述掩护梁2通过第二液压缸7连接底座1和顶梁3，所述护帮板4通过第三液压缸8连接顶梁3，其特征在于，还包括检测机构，所述检测机构包括用于测量顶梁3倾斜角度的第一传感器、用于测量掩护梁2倾斜角度的第二传感器和用于测量护帮板4的倾斜角度的第三传感器；所述电液控制单元用于通过接收检测机构的三个传感器采集的倾斜角度，对倾斜角度进行双阈值映射，生成两级隶属度，根据两级隶属度计算综合安全指数，并通过对综合安全指数进行联合判定，控制对应调节机构进行动作调节。

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