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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种沿海航道水域船舶路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120907564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511454120.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种沿海航道水域船舶路径规划方法是由赖佳亿;李荣辉;黄应邦;陈伟冠;李洁雯设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种沿海航道水域船舶路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶路径规划方法的技术领域，更具体地，涉及一种沿海航道水域船舶路径规划方法，包括以下步骤：电子海图预处理；邻接图生成；航道划分；初始路径生成：根据邻接图基于A星算法进行路径搜索，并在A星算法的代价函数中引入航道偏好因子，生成初始路径；最终优化路径生成。本发明通过在使用A星算法进行路径搜索时，在A星算法的代价函数中引入航道偏好因子，在初始路径的规划过程中考虑航道优先，也就是在有航道的地方让初始路径生成在航道区域，同时初始路径尽量靠近船舶右舷的该水道或航道的外缘生成，避免生成的路径在实际应用中存在偏离航道和横越航道的问题。

本发明授权一种沿海航道水域船舶路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种沿海航道水域船舶路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 电子海图预处理：解析电子海图数据提取地理要素，将所述地理要素转换为矢量化地理要素文件； 邻接图生成：根据所述矢量化地理要素文件基于四叉树多策略建模方法构建环境模型，基于所述环境模型生成可用于路径搜索的邻接图； 航道划分：根据所述矢量化地理要素文件生成航道的中心线，将航道沿所述中心线划分为上行航道和下行航道，上行航道和下行航道的航道航向均平行于所述中心线； 初始路径生成：根据所述邻接图基于A星算法进行路径搜索，并在A星算法的代价函数中引入航道偏好因子，生成初始路径；所述航道偏好因子具体为：判断当前探索的路径点是否位于航道区域：若路径点在非航道区域内，则不改变代价；若路径点在航道区域内，则根据航向判定函数结合路径点所在的航道分带类型调整代价；所述航向判定函数根据船舶当前航向与当前所处航道规定的航道航向进行判定； 最终优化路径生成：减少所述初始路径的冗余节点和不必要转向，生成最终优化路径。

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