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龙图腾网获悉北自所(北京)科技发展股份有限公司申请的专利基于天轨的生产转运控制方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511340181.7，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权基于天轨的生产转运控制方法和设备是由王勇;吴振强;张文琦;邱野;台玮;崔正设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于天轨的生产转运控制方法和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及工业生产技术领域，具体涉及一种基于天轨的生产转运控制方法和设备，该方法包括：在天轨的不同位置设置定位条码，以接收天轨车扫描定位条码得到的条码值和定位信息；基于条码值确定每段轨道上运行的天轨车并进行排序；基于各天轨车的定位信息和预设安全距离，确定各天轨车的安全位置；判断各天轨车到达对应目标运行位置前是否到达对应安全位置，若是，则控制天轨车运行至对应的安全位置；否则判断天轨车是否需要进行跨轨作业；若不需要，则控制天轨车运行至对应目标运行位置；若需要则控制天轨车运行至当前轨道的安全等待点，在道岔切换后进行跨轨作业。如此，可以在提高自动化的同时，避免人与机器交叉作业导致的安全隐患。

本发明授权基于天轨的生产转运控制方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于天轨的生产转运控制方法，其特征在于，包括： 在天轨的不同位置设置具有不重复的条码值的定位条码，以接收天轨车扫描所述定位条码得到的条码值和定位信息； 基于所述条码值，确定每段轨道上运行的天轨车，并针对各段轨道，将在其上运行的天轨车进行前后排序； 基于各天轨车的定位信息和预设安全距离，确定各天轨车的安全位置； 确定各天轨车的目标运行位置； 将各天轨车的安全位置与目标运行位置进行比较，判断各天轨车到达对应目标运行位置前是否到达对应安全位置，若是，则控制天轨车运行至对应的安全位置； 若否，则基于天轨车的目标运行位置判断当前轨道是否为天轨车的目标轨道，以确定天轨车是否需要进行跨轨作业； 若不需要跨轨作业，则控制天轨车运行至对应目标运行位置； 若需要跨轨作业，则控制天轨车运行至当前轨道的安全等待点，并在控制对应道岔完成对应切换后，控制天轨车进行跨轨作业； 每段轨道的行进方向均固定，且同一轨道上，定位条码的条码值沿所述行进方向递增； 所述基于所述条码值，确定每段轨道上运行的天轨车，并针对各段轨道，将在其上运行的天轨车进行前后排序，包括： 基于天轨车扫描所述定位条码得到的条码值，和各轨道对应的条码值范围，确定每段轨道上运行的天轨车的车号； 基于各条码值的大小，针对各段轨道，将在其上运行的天轨车进行前后排序，得到有序车号排序； 所述基于各天轨车的定位信息和预设安全距离，确定各天轨车的安全位置，包括：将当前的天轨车的定位信息与预设安全距离之差，作为当前天轨车后车的安全位置，以确定各轨道上除最前端车辆外的天轨车的安全位置。

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