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龙图腾网获悉陕西立拓科源科技有限公司申请的专利一种降低转矩脉动的电机驱动器控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120915177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511430891.9，技术领域涉及：H02P6/10；该发明授权一种降低转矩脉动的电机驱动器控制方法及系统是由陈军厚设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种降低转矩脉动的电机驱动器控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及电机控制技术领域，具体涉及一种降低转矩脉动的电机驱动器控制方法及系统。该方法包括：采集相电流和电角度；基于转矩信号筛选谐波阶次记为转矩脉动阶次，基于控制周期内相电流和转矩常数确定转矩估计值；通过电角度和转矩脉动阶次的复指数基函数确定复指数信号，结合瞬时转矩估计值确定复系数；通过滞后时间和电角速度以及转矩脉动阶次确定相位旋转因子，结合映射后的复系数获取补偿电流，进而获取最终输入电流；基于转矩残差和复指数信号获取残差复系数，将其与学习率结合后计算和原始复系数的差异确定更新后的复系数；基于更新后的复系数获取下个控制周期的最终输入电流完成电机控制。本申请避免传统方法的重复标定。

本发明授权一种降低转矩脉动的电机驱动器控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种降低转矩脉动的电机驱动器控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 通过传感器采集电机每个时刻的相电流和电角度； 通过转矩传感器采集电机的转矩信号，并基于转矩信号筛选谐波阶次记为转矩脉动阶次；设置预设时刻的滑动窗口作为一个控制周期；基于电机的转矩常数和控制周期内每个时刻的相电流确定每个时刻的瞬时转矩估计值；基于每个时刻的电角度和不同的转矩脉动阶次使用复指数基函数确定每个转矩脉动阶次对应的复指数信号；基于每个时刻的复指数信号和瞬时转矩估计值确定控制周期的复系数； 基于电机自身的机械角速度和极对数确定电角速度，结合预设滞后时间以及转矩脉动阶次和电角速度确定相位旋转因子；通过转矩常数将复系数映射为电流电位后结合相位旋转因子再取其复数实部获取补偿电流；将补偿电流和基准电流的和值记为最终输入电流；所述基准电流通过转矩环获取； 基于顺势转矩估计值与预设期望平均转矩的差异确定顺势转矩残差；基于控制周期内瞬时转矩残差和复指数信号获取残差复系数；将控制周期的转矩脉动阶次的复系数与结合预设学习率的残差复系数的差异获取更新后的复系数； 将更新后的复系数作为下一个控制周期的复系数，进而获取下个控制周期的最终输入电流，从而控制电机。

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