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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种基于肌小节的仿生柔性驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511460362.3，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种基于肌小节的仿生柔性驱动器是由倪鹏;孙建伟;姜大伟;李铭鑫;赖鹏设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于肌小节的仿生柔性驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于肌小节的仿生柔性驱动器，属于软体机器人技术领域。该驱动器包括外部气动人工肌肉驱动单元组、内部仿生张拉整体骨架以及上下连接盘扣组。外部气动人工肌肉驱动单元组由四个呈十字形分布的外部气动人工肌肉驱动单元构成，作为主动驱动源；内部张拉整体骨架通过预应力实现自平衡与自稳定。通过对各外部气动人工肌肉驱动单元施加差异化气压，控制其产生非一致轴向收缩，从而驱动整体实现可控弯曲运动。本发明融合肌小节仿生原理与张拉整体结构，在保持良好柔顺性的同时显著提升了刚度和稳定性，有效解决了传统柔性驱动器刚性弱、响应慢及变形控制精度不足的问题，适用于需要高灵活性和环境适应性的机器人操作场景。

本发明授权一种基于肌小节的仿生柔性驱动器在权利要求书中公布了：1.一种基于肌小节的仿生柔性驱动器，其特征在于，包括：外部气动人工肌肉驱动单元组1，由呈十字形分布的第一外部气动人工肌肉驱动单元101、第二外部气动人工肌肉驱动单元102、第三外部气动人工肌肉驱动单元103及第四外部气动人工肌肉驱动单元104构成；内部仿生张拉整体骨架2，设置在所述外部气动人工肌肉驱动单元组1的内部中心；上连接盘扣组3及下连接盘扣组4，用于将所述外部气动人工肌肉驱动单元组1与所述内部仿生张拉整体骨架2连接并限定相对位置；其中，所述外部气动人工肌肉驱动单元组1作为主动驱动源能够在气压作用下产生轴向收缩，而所述内部仿生张拉整体骨架2通过内部预应力实现自平衡与自稳定，为驱动器提供进一步的刚性和稳定性；所述第一外部气动人工肌肉驱动单元101、第二外部气动人工肌肉驱动单元102、第三外部气动人工肌肉驱动单元103及第四外部气动人工肌肉驱动单元104均包括内部弹性直管1001、外部编织网1002、卡紧装置1003及通气管1004；所述内部弹性直管1001设有轴向通孔且其一端密闭另一端设有通气孔；所述外部编织网1002包覆并约束于所述内部弹性直管1001的外周；所述卡紧装置1003设于所述外部编织网1002的两端用于限制其与内部弹性直管1001之间的相对运动；所述通气管1004固定连接于所述通气孔用于外接气源；所述内部仿生张拉整体骨架2包括上底板201、下底板206、中心支撑杆211、上支撑杆组203、下支撑杆组208、上弹簧组202、下弹簧组207、上羊眼钉组205、下羊眼钉组210、上转向节204以及下转向节209；其中，上弹簧组202、上支撑杆组203与中心支撑杆211上半部通过上羊眼钉组205连接构成上部张拉整体单元，下弹簧组207、下支撑杆组208与中心支撑杆211下半部通过下羊眼钉组210连接构成下部张拉整体单元，且上部与下部张拉整体单元通过中心支撑杆211串联为一条连续的仿生骨架主轴，所述上转向节204与下转向节209则用于约束中心支撑杆211的位移和转动。

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