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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利基于通信感知的机器人操作臂约束安全系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511451033.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于通信感知的机器人操作臂约束安全系统及其方法是由谢知航;董文正;林启权;王镇柱设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于通信感知的机器人操作臂约束安全系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于通信感知的机器人操作臂约束安全系统及其方法。该方法包括：实时获取与上位机之间的通信参数，以及机器人操作臂的角速度、控制力矩；对通信参数去噪后通过评估计算得到网络评分；判断网络得分是否大于预设的第一阈值，是则判定通信异常并累计，若连续N个周期通信异常则由RL在线模式平滑切换至本地TDE预测模式，并在模式切换后计算当前周期的扰动估计值；基于当前控制力矩、角速度与历史周期数据差值计算得到当前周期的冲击趋势指标，将扰动估计值和冲击趋势指标通过模糊规则输出降级因子；通过降低因子调整控制参数，生成下一周期的控制力矩。本发明采用模糊规则融合多因素决策，兼顾控制稳定性和系统响应性。

本发明授权基于通信感知的机器人操作臂约束安全系统及其方法在权利要求书中公布了：1.基于通信感知的机器人操作臂约束安全方法，其特征在于，其包括以下步骤： 实时获取与上位机之间的通信参数，以及机器人操作臂的角速度、控制力矩； 对所述通信参数去噪后通过评估计算得到网络评分； 判断所述网络得分是否大于预设的第一阈值，是则判定通信异常并累计，若连续N个周期通信异常则由RL在线模式平滑切换至本地TDE预测模式，并在模式切换后计算当前周期的扰动估计值；其中，连续周期数N为整数且3≤N≤10； 基于当前控制力矩、角速度与历史周期数据差值计算得到当前周期的冲击趋势指标，将所述扰动估计值和冲击趋势指标通过模糊规则输出降级因子； 通过降级因子调整控制参数，进而基于控制率生成下一周期的控制力矩； 其中，网络评分的计算过程具体如下： 获取与上位机通信时的往返时延、丢包率、信噪比作为通信参数； 将往返时延、丢包率、信噪比归一化处理后，通过加权线性计算得到网络评分； 在将所述扰动估计值和冲击趋势指标通过模糊规则输出降级因子后，还包括根据降级因子的降幅进行适应性调整，具体步骤如下： 判断降级因子是否超过预设门限； 是则以保持该降级因子不变并持续用于后续至少M个周期的控制参数更新，其中，连续周期数M为整数且3≤M≤5； 在通过降级因子调整控制参数且经历M个周期后，若连续N’个周期的扰动估计值、冲击趋势指标以及通信参数的网络评分均处于正常区间内，通过线性或指数方式逐步将控制参数恢复至默认值；其中，连续周期数N’为整数且8≤N’≤15； 若当前处于RL在线模式，RL在线模式的控制步骤具体如下： 获取机器人操作臂的角速度和跟踪误差； 通过三角形隶属函数将获取的数据映射为模糊语言变量，模糊语言变量通过预定义的模糊规则推理出动作候选值； 基于动作候选值的Q值，通过贪婪机制从动作候选值选择一个作为控制参数输入，更新控制力矩用以驱动机器人操作臂； 接收驱动机器人控制臂后的控制效果计算奖励值并更新Q值，用作下一周期的控制参数选择。

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