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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种越野车辆沉陷脱困方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120922133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511461387.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种越野车辆沉陷脱困方法及系统是由陈虹;胡浩奇;张琳;潘威设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种越野车辆沉陷脱困方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种越野车辆沉陷脱困方法及系统，涉及车辆稳定性控制技术领域，其中方法包括以下步骤：当越野车辆发生沉陷时获取越野车辆的状态数据以及控制动作数据，并对所述状态数据以及所述控制动作数据提取能够表征牵引力的特征；确定对应的观测空间、动作空间以及奖励函数；构建越野车辆脱困策略网络，并基于观测空间、动作空间以及奖励函数组合学习训练越野车辆脱困策略网络；获取实际越野车辆发生沉陷时的状态数据以及控制动作数据，并将状态数据以及控制动作数据输入至所述越野车辆脱困策略网络进行处理，得到对应的脱困策略；本发明无需识别具体的被困场景，通过预训练的策略即可实现智能脱困。

本发明授权一种越野车辆沉陷脱困方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种越野车辆沉陷脱困方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：当越野车辆发生沉陷时获取越野车辆的状态数据以及控制动作数据，并对所述状态数据以及所述控制动作数据提取能够表征牵引力的特征，包括： S11：获取越野车辆的状态数据以及控制动作数据； S12：基于所述状态数据以及控制动作数据构建第一越野车辆纵向动力学模型以及第一数据驱动越野车辆纵向动力学模型； S13：基于所述第一数据驱动越野车辆纵向动力学模型得到能够表征牵引力的特征； 所述S12包括： S121：基于所述状态数据以及控制动作数据构建第一越野车辆纵向动力学模型以及第一数据驱动越野车辆纵向动力学模型，其中所述第一越野车辆纵向动力学模型包括越野车辆纵向动力学模型以及车轮滚动动力学模型，所述第一数据驱动越野车辆纵向动力学模型包括数据驱动车轮滚动模型以及数据驱动越野车辆纵向动力学模型； S122：基于所述车轮滚动动力学模型建立数据驱动车轮滚动模型，并对所述数据驱动车轮滚动模型进行误差估计； S123：基于所述数据驱动车轮滚动模型以及S122得到的误差估计结果，构建对应的数据驱动越野车辆纵向动力学模型； S2：确定对应的观测空间、动作空间以及奖励函数； S3：构建越野车辆脱困策略网络，并基于观测空间、动作空间以及奖励函数组合学习训练越野车辆脱困策略网络； S4：获取实际越野车辆发生沉陷时的状态数据以及控制动作数据，并将状态数据以及控制动作数据输入至所述越野车辆脱困策略网络进行处理，得到对应的脱困策略。

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