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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于正交分解与参数自适应的机动目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120928708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511461746.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于正交分解与参数自适应的机动目标跟踪方法及系统是由陈伟;卢亭旭;孙瑞胜;王誉树;李凡设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于正交分解与参数自适应的机动目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于正交分解与参数自适应的机动目标跟踪方法及系统，该方法包括：获取目标的初始状态；提出自适应的交互式多模型滤波框架，将目标复杂的三维空间运动正交分解至一个水平面和两个相互垂直的垂直面，对任意空间机动进行完备的描述与跟踪；设计在线参数自适应机制，根据IMM滤波器输出的实时机动模式概率，智能调节准均匀B样条的平滑强度，基于最优平滑轨迹，通过多段几何平均策略鲁棒地辨识出各平面内的转弯角速度，将辨识结果动态反馈至对应的协同转弯模型。本发明将一个复杂的高维非线性跟踪问题，转化为多个并行的、自适应的低维问题进行求解，最终实现了对高机动目标的高精度、快收敛和强鲁棒性跟踪。

本发明授权基于正交分解与参数自适应的机动目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于正交分解与参数自适应的机动目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、初始化：由至少两个无源观测平台获取目标方位角与俯仰角量测，基于多帧三角定位与平滑处理得到一段初始三维位置序列，并采用最小二乘直线拟合得到初始速度，形成初始状态量； S2、正交分解的自适应交互式多模型滤波：构建由匀速、匀加速及分别对应于一个水平面与两个互相垂直的垂直面的协同转弯模型组成的模型集，以对任意空间机动进行描述，执行模型交互混合、并行扩展卡尔曼滤波、模型概率更新、状态融合的滤波流程； S3、在线参数自适应：依据步骤S2的融合轨迹，在固定长度滑动窗口内采用自适应准均匀B样条进行轨迹平滑，并在三个正交平面内以多段三点几何曲率计算各平面实时转弯角速度；自适应准均匀B样条的平滑强度由步骤S2输出的模型概率自适应调节，并将所辨识的角速度动态回写至对应协同转弯模型的状态转移矩阵，供下一滤波周期使用；在线参数自适应包括： S31：设采样周期、分段时长，令分段的帧数间隔： ； 窗口长度： ； 以先进先出方式维护长度为的位置缓冲区； S32：构造目标函数： ； 其中为基函数矩阵，为二阶差分矩阵，是B样条的控制点向量，是待求解的未知量，通过求解确定一条平滑的曲线，是自适应后的平滑强度； S33：由CV模型概率计算平滑强度： ； 其中，定义上下限为：，并用指数平滑抑制震荡，平滑系数，得到自适应平滑强度； S34：通过整数偏移量循环构造多个三点组，对每个三点组，选取三点索引为，为当前时刻的标记，使用二阶向后差分估计末端点瞬时速度，并利用三点几何关系计算在各正交平面上的带符号离散曲率，从而得到初步角速度； S35:对所有分组计算出的、并经过物理限幅约束的角速度值进行算术平均，得到当前时刻在三个平面的转弯角速度估计值，并将其动态写入对应CT模型的状态转移矩阵，供下一滤波周期使用。

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