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龙图腾网获悉浙江有鹿机器人科技有限公司申请的专利一种基于软约束和部分时域避障的MPC自动驾驶控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120928821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511463154.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于软约束和部分时域避障的MPC自动驾驶控制方法是由刘杰;黄继昊;夏泽韬;夏熙;郑仁杰;叶腾驹;王景珂;陈俊波设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于软约束和部分时域避障的MPC自动驾驶控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于软约束和部分时域避障的MPC自动驾驶控制方法，包括：获取输入地图、感知障碍物信息；根据输入地图、感知障碍物信息规划出一条参考轨迹和离左右边界的安全距离；根据所述参考轨迹、离左右边界的安全距离，构建车辆基于横向偏差避障的软约束的优化指令；执行所述优化指令，在控制避障生效且横向控制能力已达最大时，构建纵向控制指令使车辆进行降速转向避障，并反馈执行信息。本发明的有益效果是：达到使得产生的控制误差尽可能远离障碍物边界的效果，求解效率能显著提高，且为软约束，不会出现不可行解的问题，能够考虑底盘执行延迟，计算出需要的减速度，以合适的速度配合横向控制绕开障碍物。

本发明授权一种基于软约束和部分时域避障的MPC自动驾驶控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于软约束和部分时域避障的MPC自动驾驶控制方法，其特征在于，包括： 获取输入地图、感知障碍物信息； 根据输入地图、感知障碍物信息规划出一条参考轨迹和离左右边界的安全距离； 根据所述参考轨迹、离左右边界的安全距离，构建车辆基于横向偏差避障的软约束的优化指令： ； 其中，为自车的状态信息，表示在frenet坐标下，与轨迹之间的横向偏差与航向偏差，以及自车的当前转角信息；为优化问题的权重，U为转角控制量，δ为松弛变量，代表添加的约束为软约束，为第时刻的横向偏差状态，为规划算法给的自车左前方离障碍物的距离边界距离，为自车右前方离障碍物边界距离，为自车左后方离障碍物边界距离，为自车右后方离障碍物边界距离，为自车最前端到后轴中心距离，为自车最后方到后轴中心距离，为避障约束添加的时域，N为整体预测时域，其中≤N； 执行所述优化指令，在控制避障生效且横向控制能力已达最大时，构建纵向控制指令使车辆进行降速转向避障，并反馈执行信息。

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