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龙图腾网获悉机科发展科技股份有限公司;中机机科(北京)智能技术有限公司申请的专利一种AGV室内外过渡定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120947651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511477130.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种AGV室内外过渡定位方法是由谢昊天;敖勇;孔祥震;王小铎;蔡佳庆;张丰华;赵志慧;戴春萍设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV室内外过渡定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种AGV室内外过渡定位方法，属于移动机器人定位与导航技术领域，该方法通过在门区建立显式的可通行带与参考帧切换模型，并以门前缓冲、跨门、门后过渡的分段约束形成门区约束集合，使位姿搜索受限于明确的边界带与曲率上限。在轨迹生成上，引入基于近期控制指令的时序外推与主路径包络裁剪，为因子图提供软约束先验；在优化层，将IMU轮速作为骨干、外推主路径为软边界，并进行分段单调权重调度，抑制横向越界与航向突变。接管阶段采用过门轴线锚定的参考混合与权重推进—衰减机制，结合冲突冻结策略，维持单一连续位姿流并平稳完成室内参考接管。

本发明授权一种AGV室内外过渡定位方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV室内外过渡定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、划分AGV运行区域中的门前缓冲区、门内过门区以及门后过渡区的门区空间，设定室内外过渡定位的触发条件，以根据该触发条件确定AGV是否达到门前缓冲区，设置包括门区边界带、曲率上限以及横向偏移上限的门区约束集合； S2、当AGV满足触发条件时，以门区约束集合为外推形态边界输入，提取近期对AGV位姿控制的指令序列，基于车辆运动学在门区边界带与曲率上限约束内构建AGV行驶意图，得到用于外推的初始姿态与意图参数；根据初始姿态与意图参数，并在满足门区边界带与横向偏移上限的约束下，得到覆盖门前缓冲区至门后过渡区的可行轨迹片段集；将可行轨迹片段集进行主路径选取与姿态外推，输出连续短时主路径及备用分支，作为因子图的先验与收敛带； S3、将S2输出的连续短时主路径及备用分支输入因子图，将连续短时主路径及备用分支作为软约束节点，以约束位置、航向与速度的连续关系，并将门区约束集合作为软边界，以限定相邻节点允许偏离；引入IMU约束与轮速约束作为骨干边以施加运动一致性，限制骨干边引导方向与路径弧度；分门区设定门区特化权重，以对门前缓冲区、门内过门区以及门后过渡区的各段对应的软约束权重、骨干权重与横向惩戒系数设定规则进行单调调度；采用纵向连续优先与最小转向的裁决规则限制姿态搜索范围，输出经范围限制的可行姿态序列，并封装门前缓冲区对应的可行姿态序列为缓冲期全局一致的连续位姿，将该缓冲期全局一致的连续位姿作为室内接管初始参考； S4、以S3缓冲期全局一致的连续位姿为基准，在进入门内过门区后，引入室内激光地图约束，且该室内激光地图约束按过门距离从近到远进行从弱到强的权重调度，输出已嵌入室内激光地图约束的连续位姿序列并在达到门后固定距离时锁定室内激光地图参考为主。

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