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龙图腾网获悉山西辰涵数字科技股份有限公司申请的专利基于物联网的数字化展陈智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511484435.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于物联网的数字化展陈智能控制方法及系统是由孙卿;邢娟娟;路斌;刘刚设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于物联网的数字化展陈智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于物联网的数字化展陈智能控制方法及系统，获取数字化展陈环境中目标被控对象的动态系统模型、当前状态偏差；基于所述数字化展陈环境的系统拓扑结构和历史状态数据，利用图卷积门控循环单元网络，对所述目标被控对象在未来某一时刻的状态偏差进行预测，得到预测偏差向量；利用所述当前状态偏差和所述测偏差向量得到融合预测信息的非线性积分滑模面；采用非线性扰动观测器在线估计系统运行过程中受到的集总不确定性得到集总不确定性的估计值；由等效控制项和鲁棒趋近项构成总控制量；利用所述总控制量对所述目标被控对象进行控制。

本发明授权基于物联网的数字化展陈智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于物联网的数字化展陈智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取数字化展陈环境中目标被控对象的动态系统模型、当前状态偏差；基于所述数字化展陈环境的系统拓扑结构和历史状态数据，利用图卷积门控循环单元网络，对所述目标被控对象在未来某一时刻的状态偏差进行预测，得到预测偏差向量； 利用所述当前状态偏差和所述测偏差向量得到融合预测信息的非线性积分滑模面；采用非线性扰动观测器在线估计系统运行过程中受到的集总不确定性得到集总不确定性的估计值； 基于动态系统模型及滑模条件进行推导得到等效控制项，根据对集总不确定性估计值的扰动补偿项和利用以滑模变量为输入的模糊逻辑系统生成自适应趋近分量得到鲁棒趋近项；由等效控制项和鲁棒趋近项构成总控制量；利用所述总控制量对所述目标被控对象进行控制； 所述采用非线性扰动观测器在线估计系统运行过程中受到的集总不确定性得到集总不确定性的估计值，包括： 构建如下形式的非线性状态观测器以获得集总不确定性的估计值： 其中，p为观测器的内部状态变量，L为正定的观测器增益矩阵，q、dqdt为目标被控对象的当前状态及其变化率，Mq、Cq,dqdt、Gq分别为动态系统模型中的惯性矩阵、科里奥利力与离心力矩阵、以及重力项，u为总控制量； 所述基于动态系统模型及滑模条件进行推导得到等效控制项，具体为： 基于被控对象的期望状态及其各阶导数，结合滑模条件和被控对象的动态系统模型进行推导； 由，求解得到滑模控制所期望的误差加速度； 结合误差定义，将被控对象的实际加速度表示为； 将实际加速度代入动态系统模型中，并忽略集总不确定性项d，求解得到等效控制项的表达式： 。

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