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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种振动梳刷式柠条种子收获系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120959044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511471875.4，技术领域涉及：A01D46/26；该发明授权一种振动梳刷式柠条种子收获系统是由岳志勇;于家淼;厍银柱;王福玲;王岳设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种振动梳刷式柠条种子收获系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种振动梳刷式柠条种子收获系统，基于扫描区域内单位面积的植株密度和柠条冠层主枝的主枝直径确定种子收获机中振动单元的基础振动幅度；当种子收获机中梳刷驱动电机的实时扭矩值超过预设的负载阈值时，根据实时扭矩值对振动单元中的当前振动频率进行比例调整，同时根据梳刷驱动电机的当前作业速度对振动单元中的当前振动频率进行反向补偿，进而确定种子收获机中梳刷驱动电机的目标振动频率；基于所述目标振动频率和所述基础振动幅度，生成种子收获机的控制指令，驱动种子收获机中偏心轴伺服驱动器，使振动单元的振动频率与振动幅度协同工作。基于上述方案可实现种子收获机的振动单元中振动幅度和振动频率的协同调控。

本发明授权一种振动梳刷式柠条种子收获系统在权利要求书中公布了：1.一种振动梳刷式柠条种子收获系统，其特征在于，包括如下模块： 采集模块，用于通过种子收获机中的机器视觉单元采集前方柠条植株的形态图像； 振动幅度决策模块，用于从所述形态图像中识别扫描区域内单位面积的植株密度和柠条冠层主枝的主枝直径，基于所述植株密度和所述主枝直径查询柠条种子收获的幅度映射表，确定种子收获机中振动单元的基础振动幅度； 振动频率决策模块，用于当种子收获机中梳刷驱动电机的实时扭矩值超过预设的负载阈值时，判定种子收获机进入工作负载状态，并实时获取所述梳刷驱动电机的当前作业速度，根据所述实时扭矩值对振动单元中的当前振动频率进行比例调整，同时根据所述当前作业速度对振动单元中的当前振动频率进行反向补偿，进而确定种子收获机中梳刷驱动电机的目标振动频率； 协同控制模块，用于基于所述目标振动频率和所述基础振动幅度，生成种子收获机的控制指令，驱动种子收获机中偏心轴伺服驱动器，使振动单元的振动频率与振动幅度协同工作； 其中，根据所述实时扭矩值对振动单元中的当前振动频率进行比例调整具体包括： 获取梳刷驱动电机的空载扭矩，并读取梳刷驱动电机的实时扭矩值； 通过所述空载扭矩和所述实时扭矩值确定种子收获机中梳刷驱动电机的扭矩偏差量； 根据所述扭矩偏差量对振动单元的当前振动频率进行比例增益，得到振动频率的比例增益量； 其中，根据所述当前作业速度对振动单元中的当前振动频率进行反向补偿具体包括： 获取种子收获机中能保证采收质量的标准作业速度； 计算所述标准作业速度和所述当前作业速度之间的速度偏差； 通过所述速度偏差对振动单元中的当前振动频率进行速度补偿，得到振动频率的反向补偿量。

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