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龙图腾网获悉北京安心易维科技有限公司申请的专利一种面向复杂配网作业环境的机械臂轨迹避障控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120962681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511501555.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向复杂配网作业环境的机械臂轨迹避障控制方法是由王海利;许诺;吴华;刘俊承;宋涛;汪仲弘;许盛设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向复杂配网作业环境的机械臂轨迹避障控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种面向复杂配网作业环境的机械臂轨迹避障控制方法，包括以下步骤：通过多模态传感器采集作业环境、机械臂本体姿态以及被抓取目标物体的几何信息，并对所述信息进行时间同步与坐标系标定，得到统一参考系下的环境数据；基于所述环境数据，将作业空间离散为三维体素网格，计算各体素的占据概率，并结合动态障碍物识别与运动预测，生成概率占据模型。本发明中，通过多模态感知并进行统一参考系建模，改善了传统的机械臂轨迹控制方法大都采用静态环境假设，由于无法实时感知环境动态变化及统一多源信息基准，从而造成动态障碍物避障失效的问题。

本发明授权一种面向复杂配网作业环境的机械臂轨迹避障控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂配网作业环境的机械臂轨迹避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、进行感知与同步处理，包括通过多模态传感器采集作业环境、机械臂本体姿态以及被抓取目标物体的几何信息，并对所述信息进行时间同步与坐标系标定，得到统一参考系下的环境数据； S2、基于所述环境数据，将作业空间离散为三维体素网格，计算各体素的占据概率，并结合动态障碍物识别与运动预测，生成概率占据模型； S3、基于机械臂姿态和目标物几何信息，构建机械臂与目标物的联合包络体模型，并进行多分辨率表示； S4、基于作业预规范的静态电子围栏范围、所述联合包络体模型以及所述动态障碍物预测结果，生成包含携物扫掠空间的动态电子围栏； S5、将所述概率占据模型、联合包络体模型及动态电子围栏作为输入，建立轨迹优化模型，并在约束条件下求解得到候选控制指令序列； S6、对所述候选控制指令序列进行安全投影，生成满足离散概率安全约束的最终控制指令序列；当无法生成满足约束的控制指令序列时，执行预设回退策略； S7、执行所述最终控制指令序列，并在每个控制周期重复执行各步骤，直至作业任务完成； 所述环境数据与运动预测包括： 将所述环境数据映射至所述三维体素网格； 基于贝叶斯更新方法递推计算各体素的占据概率； 根据占据概率变化识别动态障碍物，并提取其运动轨迹； 基于运动预测模型预测所述动态障碍物的未来位置，并更新至所述概率占据模型； 所述联合包络体建模包括： 将所述机械臂本体几何模型与所述被抓取目标物体几何模型进行坐标配准与合并，生成所述联合包络体模型； 将所述联合包络体映射至粗分辨率体素空间进行快速碰撞检测； 在存在潜在碰撞风险的区域，调用高分辨率模型进行精确距离计算； 所述动态电子围栏生成包括： 将所述静态电子围栏范围作为初始围栏； 基于所述联合包络体模型及所述动态障碍物预测结果，计算所述联合包络体在预测时间窗内的扫掠空间； 将所述扫掠空间与所述静态电子围栏进行空间并集运算，并按感知误差及预测不确定性对所得并集区域进行安全膨胀，生成所述动态电子围栏。

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