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龙图腾网获悉长春通视光电技术股份有限公司申请的专利一种基于数字高程模型的线性运动补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121010629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511535718.5，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于数字高程模型的线性运动补偿控制方法是由孙伯玉;尹传历;孟繁星设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字高程模型的线性运动补偿控制方法在说明书摘要公布了：一种基于数字高程模型的线性运动补偿控制方法。涉及自动控制计算领域，具体涉及一种基于数字高程模型的线性运动补偿控制方法。本发明通过基于数字高程模型提供的地面海拔高度前置信息，结合光流估计算法得出的像素偏移角度，再根据卡尔曼滤波方法，迭代出准确的固定角度偏差值，同时查找出准确的地面海拔高度。最后根据准确的固定角度偏差值和地面海拔高度，进行线性运动补偿。所述方法包括如下步骤：数字高程模型文件的导入；实时信息采集；基于目标地面初始海拔高度的角速度补偿值计算；基于稀疏光流估计算法的角度偏移量计算；卡尔曼滤波修正固定偏差值；基于真实固定偏差值和视场中心位置的最终海拔高度的线性运动补偿。

本发明授权一种基于数字高程模型的线性运动补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数字高程模型的线性运动补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、根据飞行航线，将待测地区的数字高程模型文件导入无人机吊舱中，所述数字高程模型文件中，目标地面初始海拔高度为： S2、实时采集无人机吊舱上的组合导航系统的位置和姿态信息：纬度、经度、高度、航向角、俯仰角和滚转角以及吊舱编码器的姿态信息：方位角和俯仰角表示线性运动补偿的第个时刻，，表示线性运动补偿的总时刻； S3、将 代入基于地球椭球模型的无源定位算法，进行数字高程模型文件迭代，得到视场中心位置的初始海拔高度 S4、根据求解初始平台惯性角速度补偿值； S5、根据初始平台惯性角速度补偿值，计算初始偏移角度； S6、设置所述初始偏移角度为观测值与预测值之间的差值，固定角度偏差值为状态量，通过卡尔曼滤波算法，求解真实固定角度偏差值 S7、将和代入步骤S3的基于地球椭球模型的无源定位算法中，并执行所述数字高程模型文件迭代，得到视场中心位置的最终海拔高度 S8、根据和进行线性运动补偿。

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