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龙图腾网获悉大连理工大学;河南农先锋科技股份有限公司申请的专利一种基于柔性采摘的中下部烟叶采摘机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223694365U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520120983.6，技术领域涉及：A01D45/16；该实用新型一种基于柔性采摘的中下部烟叶采摘机构是由褚金奎;张明琦;于洁;冉云亮;葛朝设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于柔性采摘的中下部烟叶采摘机构在说明书摘要公布了：本实用新型属于烟叶采摘设备技术领域，公开了一种基于柔性采摘的中下部烟叶采摘机构，主要由采摘部件、分层器、输送机构、悬挂机架、伺服电机及控制器组成，各部件模块化设计，方便拆卸调整。本实用新型在工作状态下，采摘机构中的采摘部件链条回转速度与采摘车车速相匹配，两侧采摘指相配合形成一个闭合的孔道抱住烟杆，仿照人工作业的采摘形式，持续向下施加作用力，使烟株的茎叶断裂，掉落到下方传送辊上，完成对烟叶的采摘与收集工作。采摘完成后，茎秆能够毫无障碍地退出孔道区域，降低了采摘机构对烟杆的损伤。本实用新型可以适应我国不同品种的烟株，实现机械化烟叶采摘，减轻烟农劳作压力。

本实用新型一种基于柔性采摘的中下部烟叶采摘机构在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性采摘的中下部烟叶采摘机构，其特征在于，该基于柔性采摘的中下部烟叶采摘机构主要由采摘部件、分层器、输送机构、悬挂机架、伺服电机及控制器组成，各部件模块化设计，方便拆卸调整； 所述采摘部件，使用链传动作为其传动方式，通过L型钢管与U型夹固定在悬挂机架上；U型夹中间开有孔道，卡在悬挂机架的横梁上，L型钢管的一端穿过其上的孔，并通过螺栓固定；通过调节螺栓松紧移动采摘部件的前后位置；固定件固定在钣金件分隔板上，L型钢管的另一端与固定件间通过轴承相配合，并通过螺栓固定；通过调节螺栓，调整采摘部件的安装角度，采摘部件上的钣金件分隔板与水平地面间的安装角度为60度；所述采摘部件整体呈对称结构，其单侧的主体部分主要由上下两块钣金件分隔板夹持的一对链轮构成，采摘工作区域位于链条的紧边；上侧的钣金件分隔板上安装有张紧机构，用于调节链条松紧；上侧的钣金件分隔板上安装有换向器，伺服电机固定在悬挂机架的上部的移动水平梁上，伺服电机经由换向器将动力传输到采摘部件，实时调节采摘部件的运行速度；柔性采摘指主要由内芯和外壳组成，内芯为金属骨架，外壳为柔性材料，二者通过螺栓固定配合；内芯的末端与链条的外链节焊接固定，确保柔性采摘指与外链节焊接角度为60度，使得柔性采摘指在工作状态下与地面保持水平；工作过程中，柔性采摘指与烟叶接触并不断向下施加力，使烟叶从茎叶连接处折断，以完成烟叶的采摘工作； 所述分层器外形呈三角形，外边缘配有钢筋保护，以防止尖锐的前端刺破烟叶；分层器固定下侧的钣金件分隔板的前端，分层器表面与地面保持平行，将成熟的烟叶引导至采摘工作区域，同时将未成熟部分分隔到采摘部件上方，从而实现不同成熟度烟叶的分层采收； 所述悬挂机架用于安装采摘部件、输送机构、伺服电机、导叶板和齿轮箱，将各部分整合成一个完整的采摘机构； 所述导叶板的形状为14圆形，两个导叶板间隔、相对安装在悬挂机架的前端左、右两侧，确保其与地面间夹角为15度，用于将不同烟况的烟株引导至采摘工作区域；悬挂机架的上部与采摘车相连，使得采摘机构通过液压杆上下移动，从而实现烟叶的分层采摘； 所述输送机构安装在悬挂机架的最下方，采摘部件采摘完成的烟叶掉落在输送机构上，并通过输送机构传输至后方的烟箱进行统一收集；输送机构的每侧由5只传送辊组成，动力通过后方的齿轮箱传输； 所述伺服电机安装在悬挂机架顶部，通过U型夹和螺栓固定；伺服电机的主动轮安装在右侧，并通过链传动将动力传输到下方的杆件；杆件通过换向器将动力持续传递给采摘部件，实现两侧采摘部件的柔性采摘指部分动作同步；伸缩杆的一端固定在悬挂机架顶部上，另一端通过伺服电机驱动，进而调节采摘部件的前后位置； 所述控制器用于实时调节采摘部件的工作速度，以实现采摘部件与采摘车行进速度的匹配；在采摘车工作前，角度传感器反馈采摘部件的安装角度；采摘工作开始后，采摘车后方的摩擦轮将车辆行进速度输入到控制器；根据平行四边形法则，控制器计算出相应的链轮回转速度，并将电信号传递给伺服电机；伺服电机通过调节转速，改变链轮的回转速度，实现采摘部件与采摘车速度的精准匹配，保障后续采摘工作的顺利进行。

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