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龙图腾网获悉广东奥普特科技股份有限公司申请的专利一种基于曲率特征几何采样的三维数据配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210922957.6，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种基于曲率特征几何采样的三维数据配准方法及系统是由唐雅茹;潘威;曹玲;卢盛林设计研发完成，并于2022-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于曲率特征几何采样的三维数据配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于曲率特征几何采样的三维数据配准方法及系统，包括分别根据测试点集和模板点集对应的曲率特征提取特征点集，得到测试特征点集和模板特征点集；采用SVD奇异值分解算法进行粗匹配，以将测试特征点集和模板特征点集一一对应，并计算对应后的评分，以获得按照评分排序的初始转换矩阵集合；根据测试点集和模板点集对应的曲率特征，分别对测试点集和模板点集进行几何采样，得到测试采样点集和模板采样点集；将初始转换矩阵集合作为精匹配的初始位置关系，依次应用到测试采样点集和模板采样点集，并采用ICP算法进行精匹配。本发明提高了匹配的准确性、鲁棒性和效率，而且适用场景广，具有较高的市场推广价值。

本发明授权一种基于曲率特征几何采样的三维数据配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于曲率特征几何采样的三维数据配准方法，其特征在于，所述方法包括： 分别根据测试点集和模板点集对应的曲率特征提取所述测试点集和所述模板点集的特征点集，得到测试特征点集和模板特征点集； 采用SVD奇异值分解算法进行粗匹配，以将所述测试特征点集和所述模板特征点集一一对应，并计算对应后的评分，以获得按照评分排序的初始转换矩阵集合； 根据所述测试点集和所述模板点集对应的曲率特征，分别对所述测试点集和所述模板点集进行几何采样，得到测试采样点集和模板采样点集； 将所述初始转换矩阵集合作为精匹配的初始位置关系，依次应用到所述测试采样点集和模板采样点集，并采用对称误差改进的ICP算法进行精匹配； 所述采用SVD奇异值分解算法进行粗匹配，以将所述测试特征点集和所述模板特征点集一一对应，并计算对应后的评分，以获得按照评分排序的初始转换矩阵集合的步骤包括： 采用SVD奇异值分解算法进行粗匹配，以将所述测试特征点集和所述模板特征点集一一对应； 以所述模板特征点集中的一点为起始点，计算所述测试特征点集中有多少点在搜索半径范围内，并计算对应的所述测试特征点集的百分比，从而得到对应后的重叠分数； 计算所述测试特征点集和所述模板特征点集中对应点之间的距离，并根据设定初始搜索半径的10%、25%、50%、75%和100%分别对应赋予16分、8分，4分、2分和1分，从而累加得到对应后的质量分数； 根据以下公式计算评分，以获得按照评分排序的初始转换矩阵集合： 评分=重叠分数*0.5+质量分数*0.516。

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