发那科株式会社内藤康广获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人的控制装置、机器人系统、机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115243846B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180020335.8，技术领域涉及：B25J19/06；该发明授权机器人的控制装置、机器人系统、机器人控制方法是由内藤康广设计研发完成，并于2021-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的控制装置、机器人系统、机器人控制方法在说明书摘要公布了：以往，要求一种可靠地确保机器人周围的物体的安全，并且维持机器人的作业效率的技术。机器人12的控制装置50具有：外力取得部60，其取得在机器人12进行动作时施加于可动要素的外力；第一条件判定部66，其判定是否满足第一条件，该第一条件是超过预先决定的第一阈值的外力被施加于可动要素；第二条件判定部68，其判定是否满足第二条件，该第二条件是可动要素正在移动；动作控制部70，其在满足第一条件和第二条件双方时停止机器人12的动作，另一方面，在不满足第一条件和第二条件中的至少一方时继续机器人12的动作。
本发明授权机器人的控制装置、机器人系统、机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有多个可动要素的机器人的控制装置，其特征在于， 所述控制装置具有： 外力取得部，其取得在所述机器人进行动作时施加于各个所述可动要素的外力； 第一条件判定部，其判定是否满足第一条件，该第一条件是超过预先决定的第一阈值的所述外力被施加于1个所述可动要素； 第二条件判定部，其判定是否满足第二条件，该第二条件是所述1个可动要素正在移动； 动作控制部，其在满足所述第一条件和所述第二条件双方时通过使所述多个可动要素停止来停止所述机器人的动作，另一方面，在满足所述第一条件而不满足所述第二条件时继续由与所述1个可动要素不同的所述可动要素的移动造成的所述机器人的动作。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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