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龙图腾网获悉爱动超越人工智能科技(北京)有限责任公司申请的专利一种基于IMU传感器与机器学习的车辆行驶状态检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115784093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211261029.6，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种基于IMU传感器与机器学习的车辆行驶状态检测方法是由曹喜乐;王利强设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IMU传感器与机器学习的车辆行驶状态检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于IMU传感器与机器学习的车辆行驶状态检测方法，包括特征值提取，具体包括以下方式：将IMU进行姿态矫正；进行时域、频域分析；设定大小为100的时间窗口，并分别从窗口提取各轴的加速度与角速度数值；将时间窗口再分为10个子窗口，分别提取均值与最大值；提取时间窗口中的重心频率、平均频率、均方根频率、频率标准差；对叉车的运行状态进行分类，并将分类好的状态设定为训练的标签；机器学习中的XGboost算法进行训练，本发明提出的车辆行驶状态识别算法利用可安装在车辆上的IMU6轴传感器采集车辆的加速度、角速度等姿态信息，并利用特征值算法对数据进行特征提取，并将提取的特征输入机器学习算法。

本发明授权一种基于IMU传感器与机器学习的车辆行驶状态检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于IMU传感器与机器学习的车辆行驶状态检测方法，其特征在于：包括以下步骤； 步骤一：特征值提取，具体包括以下方式： 1将IMU进行姿态矫正； 2进行时域、频域分析，并就分析结果进行筛选，筛出能够代表碰撞发生的特征； 3设定大小为100的时间窗口，并分别从窗口提取各轴的加速度与角速度数值； 4将时间窗口再分为10个子窗口，分别提取均值与最大值； 5提取时间窗口中的重心频率、平均频率、均方根频率、频率标准差； 6对叉车的运行状态进行分类，并将分类好的状态设定为训练的标签； 步骤二：机器学习中的XGboost算法进行训练，具体包括以下方式： 1将特征值数据集放入算法进行训练，进行参数调整，生成算法模型； 2使用模型进行推理，并设计一个长度为5的队列，将推理结果与对应的速度、货叉升降信息放入队列； 3当队列满时判断第三个队列元素的状态值； 4根据状态值判断结果是否为碰撞； 5输出结果，输出队列第三个元素的状态值，删除队列第一个元素，保持队列长度不变，并进行下一次判断。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人爱动超越人工智能科技(北京)有限责任公司，其通讯地址为：100000 北京市东城区和平里东街11号3号楼五层5-C1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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