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龙图腾网获悉上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器科学研究院申请的专利一种柔性对接设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116275939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310182358.X，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种柔性对接设备及方法是由石勇;庄勇;方佳韵;卢进文;宋庆祝设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性对接设备及方法在说明书摘要公布了：本发明的一个技术方案是提供了一种柔性对接设备，其特征在于，包括底座；设于底座上的两个X轴运动机构；设于X轴运动机构上的六维调姿机构；设于六维调姿机构上的待组装产品固定及X轴旋转机构；位于六维调姿机构与待组装产品固定及X轴旋转机构之间的负载测量机构。本发明的另一个技术方案是提供了一种柔性对接方法，其特征在于，采用上述的柔性对接设备。本发明与现有技术相比具有如下有益效果：本发明只需一人即可完成两空心圆柱体的组装及后续联接固定操作，操作人员在设备开始时既参与了组装，减少了人员的无效工作时间。本发明抛弃了传统的测量环节，减少了前期设备投入成本以及后期的维护成本。

本发明授权一种柔性对接设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性对接方法，其特征在于，所采用柔性对接设备包括一底座；设于底座上的两个X轴运动机构，两个X轴运动机构沿X轴间隔一定距离设置；设于X轴运动机构上的六维调姿机构，由X轴运动机构带动六维调姿机构沿X轴移动；设于六维调姿机构上的待组装产品固定及X轴旋转机构，通过六维调姿机构使待组装产品固定及X轴旋转机构始终保持水平状态；位于六维调姿机构与待组装产品固定及X轴旋转机构之间的负载测量机构，负载测量机构能实时检测待组装产品固定及X轴旋转机构上待组装产品的负载状态，并通过计算得出产品的水平位置偏移量，以便驱动六维调姿机构进行姿态调整；所述六维调姿机构包括并联机构，所述X轴运动机构以及所述待组装产品固定及X轴旋转机构分别联结在并联机构的上、下两端；并联机构采用六组伺服电动缸组成，其相互配合伸缩，以使所述待组装产品固定及X轴旋转机构始终保持水平状态；所述待组装产品固定及X轴旋转机构包括通过所述负载测量机构设于所述六维调姿机构上的底板，底板上设有从动旋转卡环机构和主动旋转卡环机构，从动旋转卡环机构和主动旋转卡环机构均通过卡环将待组装空心圆柱体进行固定并锁紧，主动旋转卡环机构的卡环能在驱动电机的驱动下旋转，从而带动其上固定的待组装空心圆柱体进行旋转，从动旋转卡环机构的卡环跟随待组装空心圆柱体一同，在主动旋转卡环机构的作用下旋转，所述柔性对接方法包括以下步骤： 步骤1、操作人员启动所述的柔性对接设备，各个所述待组装产品固定及X轴旋转机构初始化为水平位置状态； 步骤2、暂停六维调姿机构、X轴运动机构和主动旋转卡环机构，使各机构保持其当前状态； 步骤3、打开主动旋转卡环机构以及从动旋转卡环机构的卡环，将待组装的空心圆柱体分别放入相应的卡环内，然后锁紧各卡环； 步骤4、人工启动X轴运动机构，手推拉其中一个待组装空心圆柱体向另外一个空心圆柱体逐渐靠近，在人工对空心圆柱体施加外力的时候，其施加的作用力通过空心圆柱体和待组装产品固定及X轴旋转机构传递到负载测量机构上，负载测量机构将所受到的负载力传递给计算机系统，计算机系统将其转换成六维调姿机构中六组伺服电动缸所需调整的位置参数，并传递给六维调姿机构使其调整状态，使空心圆柱体始终跟随人工用力的方向，并保持水平状态； 步骤5、在两空心圆柱体即将接触的时候，目视确认两空心圆柱体的径向定位特征基本对中，并暂停X轴运动机构的运动，将其锁定在当前位置； 步骤6、启动上一步移动到位的空心圆柱体的待组装产品固定及X轴旋转机构以及六维调姿机构，使六维调姿机构自动地重新调整其上空心圆柱体的水平； 步骤7、人工拉动推动上一步移动到位的空心圆柱体继续向前移动，六维调姿机构根据负载测量机构测量出来的数据，实时调整空心圆柱体的空间姿态，使移动的空心圆柱体始终保持水平，并跟随人工拉动推动的位置，实时保持空心圆柱体的水平，维持人工作用在空心圆柱体上的力为零的状态，实现移动的空心圆柱体和人手的相对平衡； 步骤8、在两空心圆柱体组装过程中，如果操作人员感知到两空心圆柱体有干涉的情况，可以及时调整相应方向的力，向相反方向用力，则空心圆柱体在六维调姿机构和负载测量机构的共同作用下，再次在新的位置保持水平状态，直至最终调整到所需的位置； 步骤9、暂停移动空心圆柱体的X轴运动机构、六维调姿机构、待组装产品固定及X轴旋转机构、负载测量机构，使其固定并保持在当前状态下，以便操作人员进行接下来的装配工作； 步骤10、如果有多余两段的空心圆柱体进行插接组装，则重复上述步骤1至步骤9，依次将各段空心圆柱体组装完毕。

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