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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于掩膜中心线代数化重建的线缆弯曲半径计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116543036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310655504.6，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权一种基于掩膜中心线代数化重建的线缆弯曲半径计算方法是由刘桂雄;曹国群设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于掩膜中心线代数化重建的线缆弯曲半径计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于掩膜中心线代数化重建的线缆弯曲半径计算方法，包括RGB‑D双模态语义分割网络获取线缆掩膜，并由深度图像生成线缆空间点云；将掩膜经图像细化算法得到线缆平面特征中心线，并追踪线缆平面特征中心线轨迹，按轨迹像素坐标索引线缆空间点云得到线缆空间特征中心线；将线缆空间特征中心线非均匀化采样后得到空间采样点，对空间采样点进行代数化重建得到线缆空间特征曲线；将线缆空间特征曲线视为质点空间运动轨迹，利用质点空间运动规律求解线缆空间特征曲线的空间弯曲半径。

本发明授权一种基于掩膜中心线代数化重建的线缆弯曲半径计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于掩膜中心线代数化重建的线缆弯曲半径计算方法，其特征在于，包括： 步骤A、通过双模态语义分割网络获取线缆图像掩膜，并由深度图像构建线缆空间点云Pcable 步骤B、将掩膜经图像细化算法得到线缆平面特征中心线C2D，并追踪线缆平面特征中心点坐标点C2D_order，按轨迹像素坐标C2D_orderu,v索引线缆空间点云Pcable得到线缆空间特征中心线轨迹有序点集C3D_order 步骤C、将线缆空间特征中心线非均匀化采样后得到空间采样点C3D_sampling，对空间采样点进行代数化重建得到线缆空间特征曲线Fcable 步骤D、将线缆空间特征曲线Fcable视为质点空间运动轨迹，利用质点空间运动规律求解线缆空间特征曲线的空间弯曲半径Rcable 所述步骤B中，所述图像细化算法采用rosenfeld细化算法，追踪线缆平面特征中心线轨迹，按线缆平面特征中心线轨迹像素坐标C2D_orderu,v索引线缆空间点云Pcable，得到能够用于代数化重建的线缆空间特征中心线轨迹有序点集C3D_order 所述追踪线缆平面特征中心线轨迹具体包括： 搜索线缆平面特征中心线上所有端点，选择其中一个端点作为起点，依次遍历邻域内非0像素，直到遍历到另一个端点时完成轨迹追踪，当遇到分支点时，保存该分支点坐标及该分支点前的轨迹向量，追踪完第一条轨迹后从分支点接着分支点之前的轨迹继续遍历邻域内非0像素完成其他轨迹追踪，实现将线缆平面特征中心线图像点C2D转化为有序的线缆平面特征中心点坐标点C2D_order，针对多分支线缆平面特征中心线，须选择多分支轨迹共同起点，实现将各分支分离追踪，分别得到轨迹坐标向量。

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