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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116592902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310500285.4，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权路径规划方法、装置、设备及存储介质是由张月;姜珊;孙忠刚;张晓谦设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。包括：获取环境栅格地图对应的子目标图；其中，所述子目标图包括子目标集合及连接各子目标的边集合；根据起始单元格和或终止单元格对所述子目标图进行更新，获得更新后的子目标图；基于更新后的子目标图确定初始路径；其中，所述初始路径由更新后的子目标图中的多个子目标构成；确定所述初始路径中相邻两个子目标间的子路径，获得目标路径。本发明实施例提供的路径规划方法，基于更新后的子目标图确定其实单元格和终止单元格之间的路径，可以提高路径规划的效率及准确性。

本发明授权路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 获取环境栅格地图对应的子目标图；其中，所述子目标图包括子目标集合及连接各子目标的边集合；所述子目标为所述环境栅格地图中满足第一设定条件的单元格；所述边集合中的边两端的子目标之间的路径满足第二设定条件； 根据起始单元格和或终止单元格对所述子目标图进行更新，获得更新后的子目标图； 基于更新后的子目标图确定初始路径；其中，所述初始路径由更新后的子目标图中的多个子目标构成； 确定所述初始路径中相邻两个子目标间的子路径，获得目标路径； 其中，根据起始单元格和或终止单元格对所述子目标图进行更新，包括： 若所述起始单元格属于所述子目标图且所述终止单元格不属于所述子目标图，则基于所述终止单元格对所述子目标图进行更新； 若所述起始单元格不属于所述子目标图且所述终止单元格属于所述子目标图，则基于所述起始单元格对所述子目标图进行更新； 若所述起始单元格及所述终止单元格均不属于所述子目标图，则基于所述起始单元格和所述终止单元格对所述子目标图进行更新； 其中，基于所述起始单元格对所述子目标图进行更新，包括： 确定所述起始单元格与所述子目标图中满足所述第二设定条件的子目标，作为第一子目标； 在所述起始单元格与所述第一子目标之间设置边，获得第一新增边集合； 将所述起始单元格添加至所述子目标集合中，将所述第一新增边集合添加至所述边集合中，获得更新后的子目标图； 所述第一设定条件包括：单元格未阻塞、与所述单元格沿第一移动方向相邻的单元格未阻塞、与所述单元格沿第二移动方向相邻的单元格未阻塞、与所述单元格沿第三移动方向相邻的单元格被阻塞；其中，所述第一移动方向和所述第二移动方向相互垂直，所述第三移动方向与所述第一移动方向和所述第二移动方向的夹角均为45度；所述第二设定条件为在所述栅格地图中两个子目标之间存在最短路径，且最短路径上不包含有其他子目标。

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