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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于事件触发的无人飞艇轨迹跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116643576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310731412.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于事件触发的无人飞艇轨迹跟踪控制方法及系统是由袁佳策;祝明;郭虓;娄文杰;欧家骏;赵达设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发的无人飞艇轨迹跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于事件触发的无人飞艇轨迹跟踪控制方法及系统，属于飞艇控制领域，方法包括：基于无人飞艇的数学模型，根据当前轨迹、当前速度及前一时刻的实际控制输入，采用固定时间干扰观测器确定未知干扰估计值；根据当前轨迹、期望轨迹、当前速度、期望速度约束及轨迹跟踪误差约束确定运动学回路跟踪误差、实际期望速度及补偿速度跟踪误差；根据轨迹跟踪误差约束、补偿速度跟踪误差、运动学回路跟踪误差、实际期望速度及未知干扰估计值确定虚拟控制输入；基于事件触发机制确定当前时刻的实际控制输入，以控制无人飞艇的运行轨迹。本发明提高了无人飞艇收敛到预设轨迹的效率，并降低了执行机构的损耗。

本发明授权一种基于事件触发的无人飞艇轨迹跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的无人飞艇轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述基于事件触发的无人飞艇轨迹跟踪控制方法包括： 建立无人飞艇的数学模型；所述无人飞艇的数学模型包括运动学模型及动力学模型； 针对任一时刻，获取无人飞艇的当前轨迹向量、当前速度向量、期望轨迹向量、期望速度约束向量、轨迹跟踪误差约束向量及控制输入约束向量； 基于所述无人飞艇的数学模型，根据所述当前轨迹向量、当前速度向量及前一时刻的实际控制输入向量，采用固定时间干扰观测器，确定未知干扰估计值；初始时刻的实际控制输入向量预先设定； 根据所述当前轨迹向量、所述期望轨迹向量、所述当前速度向量、所述期望速度约束向量及所述轨迹跟踪误差约束向量，确定运动学回路跟踪误差向量、实际期望速度向量及补偿速度跟踪误差向量； 根据所述轨迹跟踪误差约束向量、所述补偿速度跟踪误差向量、所述运动学回路跟踪误差向量、所述实际期望速度向量及所述未知干扰估计值，确定虚拟控制输入向量； 根据所述虚拟控制输入向量、所述补偿速度跟踪误差向量及所述控制输入约束向量，基于事件触发机制，确定当前时刻的实际控制输入向量； 根据当前时刻的实际控制输入向量控制所述无人飞艇的运行轨迹。

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