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龙图腾网获悉梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利物体位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116673965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310906733.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权物体位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质是由李辉;宋启原;赵顺顺;魏海永;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供的物体位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质，该方法应用于机器人，通过获取第一相机视野下待识别物的第一位姿信息，并获取标定物的当前坐标系位姿信息，该当前坐标系位姿信息是基于第一相机拍摄得到的，第一相机识别到标定物的第一高度与第一相机识别到待识别物的第二高度一致，并根据当前坐标系位姿信息和参考坐标系位姿信息，确定补偿坐标系位姿信息，之后根据补偿坐标系位姿信息对第一位姿信息进行调整，得到待识别物的第二位姿信息。该技术方案中，利用参考位姿与当前位姿的变化量对待识别物的位姿进行修正，以更准确的实现对待识别物位姿的确定，避免了相机时变以及更换等问题引起的测量误差。

本发明授权物体位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种物体位姿的确定方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括： 获取第一相机视野下待识别物的第一位姿信息； 获取标定物的当前坐标系位姿信息，所述当前坐标系位姿信息是基于所述第一相机拍摄得到的，所述第一相机识别到所述标定物的第一高度与所述第一相机识别到所述待识别物的第二高度一致，所述标定物至少包括三个标定球，所述三个标定球用于通过其对应的球心位置构建多次所述标定物的第一坐标系；根据所述当前坐标系位姿信息和参考坐标系位姿信息，确定补偿坐标系位姿信息，所述参考坐标系位姿信息是预先基于第二相机对所述标定物的位姿进行确定得到的，所述第二相机识别到所述标定物的第三高度与所述第一高度一致，所述补偿坐标系位姿信息为所述参考坐标系位姿信息和所述当前坐标系位姿信息之间的变化信息；所述参考坐标系位姿信息为所有得到的第一坐标系位姿信息之间的差值均小于第一预设阈值时的任一次第一坐标系位姿信息； 根据所述补偿坐标系位姿信息对所述第一位姿信息进行调整，得到所述待识别物的第二位姿信息。

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