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龙图腾网获悉核工业理化工程研究院申请的专利一种激光清洗物体表面特征的确定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116786521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310730634.1，技术领域涉及：B08B7/00；该发明授权一种激光清洗物体表面特征的确定方法、装置及设备是由朱体高;李佳;车迪;张淑贞设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光清洗物体表面特征的确定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种激光清洗物体表面特征的确定方法、装置及设备，所述方法包括：通过激光雷达确定目标物体的表面粗略特征；根据所述表面粗略特征，确定3D扫描仪的精确扫描位置和路径；根据所述精确扫描位置和路径通过3D扫描仪对目标物体进行精确扫描，确定目标物体的精确特征；根据所述目标物体的精确特征，通过激光照射具对目标物体进行激光清洗。本发明的方案可以利用激光雷达自动规划3D扫描仪的扫描路径，实现对目标物体的激光清洗。

本发明授权一种激光清洗物体表面特征的确定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种激光清洗物体表面特征的确定方法，其特征在于，包括： 通过激光雷达确定目标物体的表面粗略特征； 根据所述表面粗略特征，确定3D扫描仪的精确扫描位置和路径； 根据所述精确扫描位置和路径通过3D扫描仪对目标物体进行精确扫描，确定目标物体的精确特征； 根据所述目标物体的精确特征，通过激光照射具对目标物体进行激光清洗； 其中，所述激光雷达、3D扫描仪和激光照射具均通过转接板设置于移动机器人机械臂末端；所述激光雷达进行扫描时，单次扫描的角度为水平68°x垂直55°；所述3D扫描仪的扫描角度为水平24°x垂直18°； 其中，通过激光雷达确定目标物体的表面粗略特征，包括： 根据目标物体形状特征和移动机器人臂展特征确定激光雷达对目标物体进行扫描的至少一个预设点位； 激光雷达对目标物体在至少一个预设点位上进行扫描，得到至少一个粗略点云图； 其中，所述至少一个预设点位均匀环绕目标物体，所述预设点位与目标物体中心的直线距离等于装设激光雷达的移动机器人臂展的三分之一； 其中，根据所述表面粗略特征，确定3D扫描仪的精确扫描位置和路径，包括： 将所述至少一个粗略点云图拼接，得到反映目标物体表面粗略特征的整体粗略点云图； 通过预设算法对所述整体粗略点云图进行识别，确定3D扫描仪的精确扫描位置和路径； 其中，根据所述精确扫描位置和路径通过3D扫描仪对目标物体进行精确扫描，确定目标物体的精确特征，包括： 3D扫描仪在至少一个精确扫描位置上按预设路径对目标物体进行精确扫描，得到至少一个精确点云图，扫描精度小于0.1毫米； 将所述至少一个精确点云图进行拼接，得到反应目标物体表面精确特征的整体精确点云图，拼接得到的整体精确点云图精度小于1毫米； 其中，根据所述目标物体的精确特征，通过激光照射具对目标物体进行激光清洗，包括： 根据所述整体精确点云图，确定对目标物体的激光清洗位置，确定最小重复行走面积的激光清洗路径，通过激光照射具对目标物体进行激光清洗。

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