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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种具有拼接功能的水下机器人及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120986639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511535876.0，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种具有拼接功能的水下机器人及其方法是由郑兴文;杨晨;熊蓉设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有拼接功能的水下机器人及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有拼接功能的水下机器人及其方法，属于水下机器人领域，包括防水外壳、感知模块、主控模块、供电模块和旋转拼接模块；感知模块用于环境感知，主控模块进行决策控制，供电模块提供能源支持，旋转拼接模块为本发明的核心模块，创造性地提出了包括旋转轴伸缩臂与限位转子在内的旋转伸缩机构，可与其他单体机器人防水外壳上的限位槽配合，实现水下机器人的拼接。本发明提供了一种通过旋转拼接机构组合水下机器人的方案，可根据使用场景选择独立作业或群体作业，群体作业时可切换组合形状以适应任务需求，实现传统个体机器人无法完成的群体任务，从而提高水下机器人面对复杂任务和环境的适应与执行能力。

本发明授权一种具有拼接功能的水下机器人及其方法在权利要求书中公布了：1.一种具有拼接功能的水下机器人，其特征在于，包括防水外壳102、安装于防水外壳内外的感知模块、主控模块、供电模块和旋转拼接模块；所述感知模块用于环境感知，主控模块进行决策控制，供电模块提供能源支持，旋转拼接模块实现机器人间的机械拼接； 所述防水外壳为六棱柱形，前侧板上设有带阶梯通孔的引导凸起104，除前侧板之外的其余五个侧板上均设有限位槽103，所述限位槽包括向内渐缩的锥孔和与锥孔内侧连接的凹槽，凹槽与锥孔连接处形成环形平台1031； 所述旋转拼接模块包括舵机601、空心杯电机支架602、空心杯电机603、旋转伸缩臂604和限位转子605；所述舵机固定于防水外壳内侧的舵机下沉槽内，空心杯电机支架通过偏心传动机构与舵机驱动轴连接，空心杯电机安装于空心杯电机支架内且底部设有压力传感器，限位转子与空心杯电机的输出轴固定，旋转伸缩臂由内侧伸缩臂和外侧伸缩臂通过自由端孔铰接组成，内侧伸缩臂和外侧伸缩臂通过固定端孔分别与空心杯电机支架和限位转子铰接； 所述舵机驱动空心杯电机支架沿引导凸起的阶梯通孔轴线作直线运动，当舵机复位时，限位转子与引导凸起的阶梯通孔形成密封配合；当舵机工作时，限位转子的伸出行程满足两个机器人的对接距离要求；所述空心杯电机驱动限位转子旋转并带动旋转伸缩臂展开或闭合，展开时旋转伸缩臂的自由端卡入另一水下机器人的限位槽的环形平台内侧实现机械拼接。

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