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龙图腾网获悉智动科技有限公司申请的专利用于车道检测的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114766043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080082824.1，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权用于车道检测的方法和系统是由S·瓦伊纳;C·M·约扎;D·索尔盖;R·赞博基;D·A·科兹马设计研发完成，并于2020-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于车道检测的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明是一种用于车道检测的方法，包括以下步骤‑借助于通过机器学习训练的图像处理模块12，基于第一和第二图像10a，10b的图像对，来生成确定第一图像的第一车道边界组和第二图像的第二车道边界组之间的对应性的对应性映射数据，作为输出数据，‑基于输出数据来生成图像空间检测对的数据块，以及‑基于图像空间检测对的数据块的、与图像空间检测对的相应第一和第二成员相对应的第一和第二数据块部分，借助于三角测量生成3D车道检测数据块。本发明还是一种用于车道检测的系统，以及一种用于训练图像处理模块的方法和系统。

本发明授权用于车道检测的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于车道检测的方法，所述方法包括以下步骤： 基于包括第一车道边界组的第一图像10a和包括第二车道边界组的第二图像10b的图像对、借助于通过机器学习训练的图像处理模块，来在图像处理步骤中生成图像处理输出数据，其中所述第一图像10a和所述第二图像10b的所述图像对是由一对相机拍摄的左图像和右图像的立体图像对，并且 其中所述图像处理输出数据包括： 由对应性映射数据块16组成的对应性映射数据，所述对应性映射数据确定所述第一图像10a的所述第一车道边界组和所述第二图像10b的所述第二车道边界组之间的对应性， 用于定义所述第一车道边界组的每个第一成员的布置的第一图像原始检测数据块14a，以及 用于定义所述第二车道边界组的每个第二成员的布置的第二图像原始检测数据块14b，并且 其中所述图像处理输出数据是针对由具有多个网格张量元素的坐标网格张量表示的坐标网格来生成的，以及 所述第一图像原始检测数据块14a是与所述坐标网络张量相对应并具有多个第一张量元素的第一图像原始检测张量，所述多个第一张量元素包括从相应的网格张量元素测量的、在所述第一图像10a中的第一搜索方向上、所述第一车道边界组的最接近的第一车道边界点的相应第一距离值， 所述第二图像原始检测数据块14b是与所述坐标网络张量相对应并具有多个第二张量元素的第二图像原始检测张量，所述多个第二张量元素包括从相应的网格张量元素测量的、在所述第二图像10b中的第二搜索方向上、所述第二车道边界组的最接近的第二车道边界点的相应第二距离值，以及 所述对应性映射数据块是对应于所述坐标网格张量并且具有多个第三张量元素的对应性映射张量，所述第三张量元素表征所述最接近的第一车道边界点和所述最接近的第二车道边界点是否对应于同一车道边界，以及 基于所述图像处理输出数据来在配对步骤中生成车道边界的图像空间检测对的数据块，以获得图像位置，其中使用所述坐标网格张量，生成图像空间检测对的张量来作为图像空间检测对的数据块，以及 在检测数据生成步骤中，使用与所述第一图像和所述第二图像相对应的描述所述一对相机的内部参数和外部参数的校准数据26、借助于用于计算3D位置的三角测量、基于以下来生成3D车道检测数据块： 图像空间检测对的所述张量的、与所述图像空间检测对的第一成员相对应的第一数据块部分，以及 图像空间检测对的所述张量的、与所述图像空间检测对的第二成员相对应的第二数据块部分， 其中外部参数表征所述一对相机的相对位置和取向，并且所述内部参数连同所述一对相机中的每一者的相机模型用于解释图像以确定相机坐标系中的3D点到图像平面的投影。

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