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龙图腾网获悉广东虚拟现实科技有限公司申请的专利位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210803195.8，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质是由胡永涛;戴景文;贺杰设计研发完成，并于2022-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及定位技术领域。该方法包括：获取目标物体上的多个IMU检测到的位姿数据；从多个预设位姿推算模型中，获取与所述目标物体相匹配的预设位姿推算模型，作为目标模型；利用所述目标模型对所述位姿数据进行推算，得到所述目标物体的位姿信息。如此，使用与目标物体相适配的预设位姿推算模型，对多个IMU检测到的位姿数据进行推算，进而使得得到的目标物体的位姿信息更为准确，精度更高；同时，利用预设位姿推算模型对位姿数据进行推算，大大提高了位姿推算速度，减少了对位姿推算处理的等待时间，保证了对目标物体定位的及时性以及准确性。

本发明授权位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标物体上的多个惯性测量单元IMU检测到的位姿数据； 从多个预设位姿推算模型中，确定与所述目标物体的外观属性相匹配的预设物体对应的预设位姿推算模型，作为待选模型；所述预设位姿推算模型是根据预设物体的位姿训练样本集对初始模型预先训练得到的，所述位姿训练样本集包括所述预设物体上的多个IMU预先检测的预设位姿数据、每个IMU相较于所述预设物体的中心位置的相对位置以及所述预设物体的中心位置的预设位姿信息；多个所述预设位姿推算模型针对不同类型的预设物体； 若所述待选模型的数量为多个，则获取所述多个IMU于所述目标物体上的分布信息；其中，所述分布信息包括所述多个IMU的数量以及每个所述IMU与所述目标物体之间的相对位置关系； 从多个所述待选模型中，获取与所述分布信息相匹配的待选模型，作为目标模型； 利用所述目标模型对所述位姿数据进行推算，得到所述目标物体的位姿信息。

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