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龙图腾网获悉沈阳工业大学申请的专利一种基于回转原理的主动力矩驱动控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210973820.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于回转原理的主动力矩驱动控制系统是由张春巍设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于回转原理的主动力矩驱动控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于回转原理的主动力矩驱动控制系统，包括第一电机、第一转轴、旋转组件、传感器以及控制器，第一电机用于设置在待控对象上，第一转轴可转动地设置在所述待控对象上，旋转组件设置在第一转轴上，第一电机和第一转轴传动连接。先通过传感器检测待控对象的扭转角度，控制器对接收到的扭转角度进行处理，并根据处理结果输出相应的控制指令给第一电机，以控制第一电机驱动第一转轴旋转，从而使第一转轴带动旋转组件旋转，使得旋转组件能够产生抵消待控对象扭转振动的力矩。旋转组件产生的力矩又通过第一转轴传递到待控对象上，以抵消待控对象产生的扭转振动，从而提高待控对象的平稳性。

本发明授权一种基于回转原理的主动力矩驱动控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于回转原理的主动力矩驱动控制系统，其特征在于，包括第一电机、第一转轴、旋转组件、传感器以及控制器，所述第一电机用于设置在待控对象上，所述第一转轴可转动地设置在所述待控对象上，所述旋转组件设置在所述第一转轴远离所述待控对象的一端上，所述第一电机和所述第一转轴传动连接，所述控制器分别与所述传感器和所述第一电机连接，所述传感器用于检测所述待控对象的扭转角度，并将所述扭转角度发送给所述控制器，所述控制器用于对接收的所述扭转角度进行处理，并根据处理结果输出相应的控制指令给所述第一电机，以控制所述第一电机驱动所述第一转轴旋转，从而使所述第一转轴带动所述旋转组件旋转； 所述旋转组件包括旋转件、第二电机、第二转轴以及转盘，所述旋转件设置在所述第一转轴远离所述待控对象的一端上，所述第二电机设置在所述旋转件背对所述第一转轴的一侧，所述第二转轴可旋转地设置在所述旋转件背对所述第一转轴的一侧，所述转盘设置在所述第二转轴远离所述旋转件的一端上，所述第二电机和所述转盘传动连接，所述控制器还用于根据所述处理结果控制所述第二电机驱动所述转盘转动； 所述旋转件包括旋转座以及设置在所述旋转座上的旋转臂，所述旋转座设置在所述第一转轴远离所述待控对象的一端上，所述第二电机设置在所述旋转臂背对所述第一转轴的一侧，所述第二转轴可旋转地设置在所述旋转座背对所述第一转轴的一侧； 所述旋转臂和所述第二电机数量均为多个，多个所述旋转臂间隔设置在所述旋转座上，多个所述第二电机一一对应设置在多个所述旋转臂背对所述第一转轴的一侧，每个所述第二电机均与所述转盘传动连接。

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