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龙图腾网获悉安波福技术有限公司申请的专利用于传感器融合的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114518574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111360472.4，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权用于传感器融合的方法和系统是由S·A·伊姆兰;J·K·希夫曼;曹年霞设计研发完成，并于2021-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于传感器融合的方法和系统在说明书摘要公布了：本文档描述了用于传感器融合系统的基于峰度的修剪。基于峰度的修剪使当将大型数据集融合到一起时所执行的比较的总量最小化。多个候选雷达踪迹可能与多个候选视觉踪迹中的一个相对齐。对于每个候选视觉踪迹，向每个候选雷达踪迹分配权重或其他匹配证据。每个候选视觉与每个候选雷达踪迹之间的匹配误差的逆对此证据有贡献，可对该证据进行归一化，以针对每个候选视觉踪迹来生成与所有候选雷达踪迹相关联的分布。计算了该分布的峰度或形状。基于峰度值，选择一些候选雷达踪迹用于匹配，并且修剪掉其他剩余的候选雷达踪迹。峰度有助于确定要保留多少候选和修剪多少候选。这样，基于峰度的修剪可防止由于大规模匹配所导致的组合爆炸。

本发明授权用于传感器融合的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于传感器融合的方法，包括： 由传感器融合系统根据从第一组传感器获得的第一传感器数据，来确定多个第一候选对象踪迹； 由所述传感器融合系统根据从第二组传感器获得的第二传感器数据，来确定一组第二对象踪迹； 针对所述第一候选对象踪迹中的每一个： 确定所述第一候选对象踪迹和所述第二对象踪迹中的每一个之间的相应匹配误差； 将相应权重计算为所述第一候选对象踪迹和所述第二对象踪迹之间的所述相应匹配误差的逆，所述相应权重用于考虑将所述第一候选对象踪迹与所述第二对象踪迹中的每一个相匹配； 针对所述第一候选对象踪迹，向所述第二对象踪迹中的每一个应用所述相应权重； 针对所述第一候选对象踪迹，确定向所述第二对象踪迹应用的所有相应权重的相应分布；以及 针对所述第一候选对象踪迹，确定所述相应分布的峰度值； 由所述传感器融合系统基于所述峰度值从所述多个第一候选对象踪迹中修剪掉要舍弃的第一候选对象踪迹；以及 在所述要舍弃的第一候选对象踪迹被修剪掉之后，由所述传感器融合系统将每个第二对象踪迹与来自所述多个第一候选对象踪迹的一个或多个剩余第一候选对象踪迹相匹配。

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