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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种基于目的地检索和社会注意力机制的车辆轨迹预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115329217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210774479.9，技术领域涉及：G06F16/9537；该发明授权一种基于目的地检索和社会注意力机制的车辆轨迹预测方法及装置是由陆丽萍;宁勤健设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于目的地检索和社会注意力机制的车辆轨迹预测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于目的地检索和社会注意力机制的车辆轨迹预测方法及装置，其中的方法首先使用一种目的地检索算法，将观察的历史轨迹在专家库实例之间进行相似性搜索，检索出具有高相似度的多模态轨迹，从而获得一个小型的候选目的地位置集；并利用设计的轨迹编码器对查询目的地位置和车辆历史轨迹进行融合编码，得到编码的特征。考虑到周围环境车辆对自车行驶轨迹的影响，利用设计的社会注意力机制对周围环境车辆的影响进行加权；最后通过设计的轨迹解码器和多模态采样算法得出安全、可行且符合约束的预测轨迹。本发明具提高了预测的准确性并提高了预测效率。

本发明授权一种基于目的地检索和社会注意力机制的车辆轨迹预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于目的地检索和社会注意力机制的车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括： S1：将观察的历史轨迹与预先构建的专家库进行相似性搜索，从专家库中匹配出符合预设条件的多模态轨迹，匹配得到的多模态轨迹构成候选目的地位置集； S2：构建车辆轨迹预测模型，该模型包括轨迹编码器、社会注意力模块和轨迹解码器； S3：利用轨迹编码器对查询的目的地位置和车辆历史轨迹进行融合编码，得到编码的特征，其中，查询的目的地位置来自于候选目的地位置集； S4：利用社会注意力模块结合轨迹编码器得到的编码的特征和周围环境对车辆的影响进行加权计算，得到每辆车的预测特征； S5：利用轨迹解码器以每辆车的预测特征作为输入，得到每辆车的预测轨迹特征，再通过多模态采样算法根据每辆车的预测轨迹特征得到最终的预测轨迹； 其中，轨迹编码器包括MLP编码器和LSTM编码器，步骤S3包括： S3.1：将历史运动轨迹减去查询的目的地位置，得到特征嵌入，再将特征嵌入输入MLP编码器，得到移位后的编码，具体公式为： 其中，表示车辆i的历史轨迹，为观察时间t时得到的车辆i的历史轨迹的坐标值，表示观察的结束时间，为查询的目的地位置的坐标，为车辆i的特征嵌入，为移位后的编码，为MLP编码器； S3.2：LSTM编码器根据移位后的编码进行递归操作，得到车辆i的预测轨迹的编码序列，作为编码的特征，其中，第k次递归操作的公式为： 其中表示第k次递归中隐藏编码器状态，表示第k-1次递归中隐藏编码器状态，表示第k次递归中采用的移位后的编码。

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