西安电子科技大学杭州研究院张学攀获国家专利权
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龙图腾网获悉西安电子科技大学杭州研究院申请的专利基于多源异构信息融合的自动驾驶目标检测与跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471526B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211114392.5，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于多源异构信息融合的自动驾驶目标检测与跟踪方法是由张学攀;翟阳;赵嘉懿;李虹设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多源异构信息融合的自动驾驶目标检测与跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多源异构信息融合的自动驾驶目标检测与跟踪方法，包括：S1、车载毫米波雷达与相机采集数据的时空配准，并将毫米波雷达点投影至相机图像坐标系中；S2、构建雷达特征图，为相机目标检测算法提供空间注意力模块；S3、将SENET通道注意力模块以及雷达特征图空间注意力模块引入目标检测算法YOLOv5的backbone结构中；S4、构建融合扩展卡尔曼滤波与数据关联算法的KCF目标跟踪算法；S5、在相机未被遮挡情况下，融合目标检测算法与目标跟踪算法对车辆目标追踪；在相机被遮挡情况下，基于目标跟踪算法对车辆目标追踪。本发明采用上述自动驾驶目标检测与跟踪方法，实现了车辆目标的精准检测与稳定跟踪。
本发明授权基于多源异构信息融合的自动驾驶目标检测与跟踪方法在权利要求书中公布了：1.基于多源异构信息融合的自动驾驶目标检测与跟踪方法，其特征在于， S1、将车载毫米波雷达与相机采集数据进行时间与空间配准，然后通过坐标变换将毫米波雷达点投影至相机图像坐标系中； S2、构建雷达特征图，为相机目标检测算法提供空间注意力模块； S3、将SENET通道注意力模块以及雷达特征图空间注意力模块引入目标检测算法YOLOv5的backbone结构中，以提高目标检测的速度与精度； S4、构建融合扩展卡尔曼滤波与数据关联算法的KCF目标跟踪算法； S5、在相机未被遮挡情况下，融合目标检测算法与目标跟踪算法对车辆目标追踪；在相机被遮挡情况下，基于目标跟踪算法对车辆目标追踪。
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