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龙图腾网获悉徐州重型机械有限公司申请的专利一种轮式起重机转向故障分级控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115923927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211574275.7，技术领域涉及：B62D5/30；该发明授权一种轮式起重机转向故障分级控制方法及系统是由邢树华;侯钰阔;吕永强;李栋设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式起重机转向故障分级控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮式起重机转向故障分级控制方法及系统，轮式起重机的机械转向桥和电液转向桥分别装有角度传感器：其中，对于单机械转向桥的起重机，其两侧分别装有角度传感器；对于两个及以上机械桥的起重机，其在机械桥的同一侧分别装有角度传感器，且电液转向桥的角度传感器安装在与机械桥的同一侧；机械桥的单个角度传感器故障为一级故障；单个电液转向桥的角度传感器故障或者机械桥单个角度传感器故障加单个电液转向桥的角度传感器故障为二级故障；机械桥或者电液转向桥的两个及以上角度传感器故障，为三级故障。本发明根据角度传感器故障个数及分布位置，分为一级、二级、三级故障；对各级故障进行分级处理。

本发明授权一种轮式起重机转向故障分级控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种轮式起重机转向故障分级控制方法，其特征在于：轮式起重机的机械转向桥和电液转向桥分别装有角度传感器：其中，对于单个机械转向桥的起重机，其两侧分别装有角度传感器；对于两个及以上机械转向桥的起重机，其在机械转向桥的同一侧分别装有角度传感器，且电液转向桥的角度传感器安装在与机械转向桥的同一侧； 机械转向桥的单个角度传感器故障为一级故障；单个电液转向桥的角度传感器故障或者机械转向桥单个角度传感器故障加单个电液转向桥的角度传感器故障为二级故障；机械转向桥或者电液转向桥的两个及以上角度传感器故障，为三级故障， 其中，一级故障对于单机械转向桥的起重机，当转向控制器识别到是一级故障且是与电液转向桥同侧的角度传感器故障时，机械转向一桥的转角信号采集将自动切换至另一侧角度传感器，并根据机械转向一桥左、右轮之间的梯形关系，换算得到机械转向一桥的角度，以此计算电液转向桥轮胎的目标转角；若是与电液转向桥不同侧的角度传感器故障，控制器仅发送故障信息，用于显示器提示； 一级故障对于两个及以上机械转向桥的起重机，当转向控制器识别到是一级故障且是机械转向一桥的传感器故障时，控制器会按照机械转向一桥和机械转向二桥间的机械连接关系，通过机械转向二桥的角度换算得出机械转向一桥的实时角度，电液转向桥的目标转角，仍按照机械转向一桥的角度进行计算；若是机械转向二桥的角度传感器故障，则控制器仅发送故障信息，用于显示器提示； 二级故障若为单个电液转向桥的角度传感器故障，此状态下，当前转向模式进入故障模式，默认电液转向桥进入中位锁止状态，此时，通过车载显示器授权，可实现转向应急控制； 二级故障若为机械转向桥单个角度传感器故障加单个电液转向桥的角度传感器故障，此状态下，针对机械转向桥单个角度传感器故障的处理方法同一级故障的处理方法，单个电液转向桥的角度传感器故障处理方法同二级故障的单个电液转向桥的角度传感器故障的处理方法； 经过处理后的机械转向桥角度，可用于换算各电液转向桥的目标转角；经过处理后的电液转向桥角度，作为反馈角度，根据预设的控制策略，实现故障车桥和非控制车桥的轮胎转向； 三级故障此状态下，若机械转向桥的两个角度传感器均故障，则无法获取电液转向桥的轮胎目标转角；若是电液转向桥两个及以上故障，则无法通过相邻转向间的转向关系计算理论实际转角或计算的转角失真较为严重，故三级故障下，对电液转向桥进行中位锁止控制，仅通过方向盘控制机械转向桥转向； 一级故障，仅显示器提醒包括图标提醒和文字提醒，各桥均可正常参与转向；二级故障，显示器提醒包括图标闪烁和文字提醒，且电液转向桥默认进入中位锁止模式，但通过显示器授权，可允许电液转向桥按照设定的策略，进行应急转向，同时限制变速箱最高档位，从而限制车速不超设定值，保证行驶安全性；三级故障，显示器有相应的提醒包括图标闪烁提醒、文字提醒和声音报警，电液转向桥回中位锁止。

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