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龙图腾网获悉珠海市一微机器人技术有限公司申请的专利一种可变径的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115923959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310030664.1，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种可变径的机器人是由王学全;孙土春;陈国栋;孙荣孟设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变径的机器人在说明书摘要公布了：本申请公开一种可变径的机器人，所述可变径的机器人的滚轮上设置有至少一组变径组件；所述变径组件沿滚轮的径向方向设置；其中，所述变径组件包括变径杆和伸缩组件，基于变径杆和伸缩组件的组合形成可伸缩变径结构，所述变径组件能够在滚轮上伸缩以实现滚轮的变径功能。本申请基于变径组件实现滚轮直径可变，使得滚轮式机器人在移动过程中若被障碍物阻挡或卡住，可以通过变径组件变径的方式实现对障碍物的跨越，有效提升滚轮式机器人的越障能力，增强滚轮式机器人在不同地形环境中的通过性，提高用户使用体验。

本发明授权一种可变径的机器人在权利要求书中公布了：1.一种可变径的机器人，其特征在于，所述可变径的机器人的滚轮上设置有至少一组变径组件；其中，所述变径组件沿滚轮的径向方向设置； 其中，所述变径组件包括：变径杆和伸缩组件；变径杆沿滚轮的径向方向设置；其中，所述变径杆的顶部凸出于所述可变径的机器人的滚轮表面；所述伸缩组件是一弹簧，所述弹簧套设于所述变径杆外部；所述伸缩组件与所述变径杆组合形成可伸缩变径结构； 其中，所述变径杆上设有第一限位结构，所述伸缩组件的一端与所述第一限位结构靠近滚轮中心的一端抵接，使得所述第一限位结构对所述伸缩组件进行限位； 其中，按照变径组件的数量在滚轮上对应设置相同数量的用于装配变径组件的装配通孔，每一个装配通孔包括第一容纳腔和第二容纳腔，第一容纳腔的底部开口与第二容纳腔的顶部开口相连通；第一容纳腔的直径小于所述第一限位结构的直径，第一容纳腔的直径大于变径杆的直径，第二容纳腔的直径大于所述第一限位结构的直径，当变径杆装配于滚轮上时，第一容纳腔的底部对所述变径杆的第一限位结构进行限位； 其中，所述第一限位结构上设有至少一个第一开口，以减小所述第一限位结构在第二容纳腔内伸缩所受摩擦力； 其中，所述滚轮上按照变径组件的数量对应设置相同数量的第二限位结构，第二限位结构用于与所述第一限位结构共同对所述伸缩组件进行限位；其中，所述伸缩组件的一端与所述变径杆的第一限位结构靠近滚轮中心的一端抵接，所述伸缩组件的另一端与对应一个第二限位结构远离滚轮中心的一端抵接； 其中，所述第二限位结构上设有第二开口；其中，所述变径杆的底部通过所述第二开口装配于滚轮上； 其中，所述第二开口为Ω型开口；其中，所述Ω型开口内的中心直径大于或等于所述变径杆的直径，以使得所述变径杆的底部杆身能够搭载于Ω型开口内，所述变径杆的伸缩方向受Ω型开口的限制； 其中，所述Ω型开口的开口宽度小于所述变径杆的直径，所述Ω型开口可弹性装配，使得所述变径杆的底部杆身基于所述Ω型开口的弹性能够穿过开口装配于Ω型开口内。

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