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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利车辆控制方法和装置、计算机可读存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119058431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311306278.7，技术领域涉及：B60L15/38；该发明授权车辆控制方法和装置、计算机可读存储介质及车辆是由刘彬;陆国祥;庄戌利;郭凯;龙娟设计研发完成，并于2023-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法和装置、计算机可读存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了车辆控制方法和装置、计算机可读存储介质及车辆。该车辆的多个车轮独立驱动，该方法包括：确定多个车轮中每个车轮的滑转状态。确定多个车轮中处于打滑状态的车轮分别对应的初始计划降扭值和多个车轮中处于非打滑状态的车轮分别对应的初始可转移扭矩值。根据多个车轮分别对应的初始扭矩值、多个车轮中处于打滑状态的车轮分别对应的初始计划降扭值和多个车轮中处于非打滑状态的车轮分别对应的初始可转移扭矩值对多个车轮再次进行扭矩分配。采用上述方法，可以提高车辆的稳定性和通过性，提高扭矩的调节精度，减少扭矩传递的路径，降低扭矩响应的延迟时间，提升用户体验。

本发明授权车辆控制方法和装置、计算机可读存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的多个车轮独立驱动，所述方法包括： 确定所述多个车轮中每个车轮的滑转状态，其中，滑转状态包括打滑状态或者非打滑状态； 确定所述多个车轮中处于打滑状态的车轮分别对应的初始计划降扭值和所述多个车轮中处于非打滑状态的车轮分别对应的初始可转移扭矩值，其中，所述初始计划降扭值为相比于初始扭矩值降低的扭矩值，所述初始可转移扭矩值为在所述初始扭矩值的基础上可承受的被转移的扭矩值； 根据所述多个车轮分别对应的初始扭矩值、所述多个车轮中处于打滑状态的车轮分别对应的初始计划降扭值和所述多个车轮中处于非打滑状态的车轮分别对应的初始可转移扭矩值对所述多个车轮再次进行扭矩分配，以将所述多个车轮中处于打滑状态的车轮的初始计划降扭值的部分或者全部转移给所述多个车轮中处于非打滑状态的车轮； 其中，所述根据所述多个车轮分别对应的初始扭矩值、所述多个车轮中处于打滑状态的车轮分别对应的初始计划降扭值和所述多个车轮中处于非打滑状态的车轮分别对应的初始可转移扭矩值对所述多个车轮再次进行扭矩分配，包括： 根据所述多个车轮分别对应的初始扭矩值、所述多个车轮中处于打滑状态的车轮分别对应的初始计划降扭值和所述多个车轮中处于非打滑状态的车轮分别对应的初始可转移扭矩值，确定所述多个车轮分别对应的目标扭矩值； 根据所述多个车轮分别对应的目标扭矩值对所述多个车轮再次进行扭矩分配； 所述车辆包含四个车轮，在所述四个车轮中的至少两个车轮处于打滑状态，所述四个车轮中除了所述至少两个车轮之外的其他车轮处于非打滑状态的情况下； 所述根据所述多个车轮分别对应的初始扭矩值、所述多个车轮中处于打滑状态的车轮分别对应的初始计划降扭值和所述多个车轮中处于非打滑状态的车轮分别对应的初始可转移扭矩值，确定所述多个车轮分别对应的目标扭矩值，包括： 按照所述至少两个车轮的扭矩转移顺序和第一分配方式，根据所述四个车轮分别对应的初始扭矩值、当前处理车轮的计划降扭值和所述其他车轮的可转移扭矩值，确定所述四个车轮分别对应的目标扭矩值，所述扭矩转移顺序指示对处于打滑状态的车轮进行扭矩转移的处理顺序，所述扭矩转移顺序包含左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的顺序，所述第一分配方式指示将当前处理车轮的初始计划降扭值按照以下顺序转移给所述四个车轮中的非打滑车轮：所述当前处理车轮的异轴同侧车轮、所述当前处理车轮的异轴异侧车轮和所述当前处理车轮的同轴异侧车轮，所述当前处理车轮为当前轮次下进行扭矩转移的车轮； 在所述四个车轮中的第一车轮处于打滑状态，其他车轮处于非打滑状态，所述第一车轮为所述四个车轮中的一个车轮，所述其他车轮为所述四个车轮中除了所述第一车轮之外的车轮的情况下； 所述根据所述多个车轮分别对应的初始扭矩值、所述多个车轮中处于打滑状态的车轮分别对应的初始计划降扭值和所述多个车轮中处于非打滑状态的车轮分别对应的初始可转移扭矩值，确定所述多个车轮分别对应的目标扭矩值，包括： 按照第一分配方式，根据所述多个车轮分别对应的初始扭矩值、所述第一车轮对应的初始计划降扭值和所述其他车轮分别对应的初始可转移扭矩值，确定所述多个车轮分别对应的目标扭矩值； 所述第一分配方式指示将所述第一车轮的初始计划降扭值按照以下顺序转移给所述多个车轮中的非打滑车轮：所述第一车轮的异轴同侧车轮、所述第一车轮的异轴异侧车轮和所述第一车轮的同轴异侧车轮。

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